轉(zhuǎn)向機器人

轉(zhuǎn)向機器人由計算機控制，在路面試驗時，通過向車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)施加輸入，進行精確的可重復(fù)的測量。轉(zhuǎn)向機器人已經(jīng)在世界范圍內(nèi)廣泛應(yīng)用，已經(jīng)有超過1350套系統(tǒng)在使用。主要應(yīng)用包括車輛動態(tài)測試和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)開發(fā)，但是還有很多客戶用它的路徑跟隨功能來做一些與轉(zhuǎn)向系統(tǒng)無關(guān)的試驗。

我們提供的一系列的轉(zhuǎn)向機器人電機的作用扭矩可到150Nm。典型測試的標(biāo)準(zhǔn)模型是SR30和SR60，它們提供的額定扭矩輸出是30或者60Nm。扭矩的機器人是SR150，可以在卡車或者公共汽車動力轉(zhuǎn)向失敗的時候還可以做測試（認(rèn)證試驗就是一個典型的應(yīng)用）。

轉(zhuǎn)向機器人性能規(guī)格：

常用控制模式：

◆ 方向盤轉(zhuǎn)角控制；

◆ 方向盤轉(zhuǎn)矩控制。

安裝方式：

◆ 直接安裝（裝到車輛轉(zhuǎn)向柱上）；

◆ 間接安裝（通過適配器裝到原車方向盤上）。

標(biāo)準(zhǔn)試驗?zāi)０澹?/p>

◆ SR Single Sine

◆ SR Continuous Sine

◆ SR Tyre Conditioning

◆ SR General Trapezoidal

◆ SR Parking Effort

◆ SR Kerbing

◆ SR Returnability

◆ SR Periodic Random Noise

◆ Path Following test(Option)

◆ SR Spin-out(sinusoidal)

◆ SR Linear Sweep

◆ SR Square Step

◆ SR Roll Stability

◆ SR Catch-up

◆ SR Derating

◆ SR Constant Level

◆ Learn test

◆ FMVSS126 test group

◆ SR Spin-out(const velocity)

◆ SR Const Vel Sweep

◆ SR Trapezoidal Step

◆ SR Pulse

◆ SR Slowly Increasing Steer

◆ SR Flick

◆ SR External follow

◆ SR Periodic Random Noise

◆ Regulation 13-H test group

轉(zhuǎn)矩反作用機構(gòu)：

1、標(biāo)準(zhǔn)型：包含轉(zhuǎn)矩測量，司機可見度，安裝最牢固。

2、S型安裝：直接擋風(fēng)玻璃安裝，安裝簡單快速、價格低廉，不帶轉(zhuǎn)矩測量傳感器 [ 可由電機電流估算或者安裝圓柱型轉(zhuǎn)矩傳感器（于直接安裝方式的SR30,SR60,SR150）]。

3、TD型轉(zhuǎn)矩反作用：安裝到副駕駛座位螺栓上，不帶轉(zhuǎn)矩測量傳感器 [ 可由電機電流估算或者安裝圓柱型轉(zhuǎn)矩傳感器（于直接安裝方式的SR30,SR60）]。

4、SR150擋風(fēng)玻璃安裝臂：專門用于SR150，不帶轉(zhuǎn)矩測量傳感器（可由電機電流估算或者安裝圓柱型轉(zhuǎn)矩傳感器）。

轉(zhuǎn)向機器人的路徑跟隨功能：

通過把轉(zhuǎn)向機器人和有GPS校正的慣量運動包結(jié)合使用，可以使用轉(zhuǎn)向機器人引導(dǎo)車輛沿著一條設(shè)定好的路徑行駛，實現(xiàn)路徑跟隨的功能。如果使用DGPS校正運動包，則可以實現(xiàn)2cm的路徑跟隨精度。主要用于提高試驗路徑的精度和重復(fù)性，常用于避障試驗，如測試轉(zhuǎn)向過度或轉(zhuǎn)向不足的定圓試驗，ISO雙變道試驗，蛇形試驗，閉環(huán)繞圈計時測試等，路徑跟隨速度可達220KM/H。

路徑生成方式：

◆ 人工駕駛學(xué)習(xí)一個路徑，然后通過記錄的數(shù)據(jù)創(chuàng)建這條路徑；

◆ 使用路徑生成軟件模塊中的幾何線段，一步一步的繪制需要的路徑；

◆ 通過原始的ASCII數(shù)據(jù)創(chuàng)建路徑。

halo轉(zhuǎn)向機器人

Halo采用的是一款低摩擦系數(shù)的直接驅(qū)動電機和輕便的外殼材料，使它成為了市場上轉(zhuǎn)動慣量和摩擦力最小的一款中空環(huán)形的轉(zhuǎn)向機器人，和SR60 Torus 相比轉(zhuǎn)動慣量小了8.5%，開環(huán)摩擦力小了30%，和齒輪傳動電機構(gòu)造的中空環(huán)形轉(zhuǎn)向機器人SR15/60 Orbit相比就更不在話下。關(guān)鍵它還保留了中空環(huán)形電機的優(yōu)勢—可以允許安全氣囊正常展開。它是當(dāng)前常見測試的，包括操控穩(wěn)定性、ESC、AEB、ADAS、Euro NCAP Emergency SteeringSupport(ESS)新標(biāo)準(zhǔn)的理想選擇。

制動機器人

制動踏板機器人向車輛的制動踏板施加輸入，在道路或試驗室進行試驗時可以進行精確的可重復(fù)的測量。系統(tǒng)的設(shè)計使安裝它以后車輛還可以正常安全的駕駛。機器人適合在轎車和卡車上使用。

制動踏板機器人控制模式：

◆ 位置控制，由執(zhí)行器上的或直接連接到制動踏板的傳感器提供反饋；

◆ 力控制，由測量剎車力的力傳感器提供反饋；

◆ 減速控制，由可測量車輛減速的加速度傳感器提供反饋；

◆ 制動管路壓力控制，由制動管路壓力傳感器提供反饋；

◆ 輔助油門踏板機器人的速度控制。

制動踏板機器人分類：

制動機器人性能規(guī)格：

◆ 很容易安裝到大部份的車型上-----不需要在車上鉆孔；

◆ 執(zhí)行器安裝到可調(diào)整的座位框架上或駕駛員座位導(dǎo)軌上；

◆ 安裝了制動機器人后車輛仍然可以正常人工駕駛；

◆ 可以和轉(zhuǎn)向機器人結(jié)合使用；

◆ 可通過高精度編碼器測量踏板行程；

◆ 可測量制動力（有兩種力傳感器可選）。

標(biāo)準(zhǔn)試驗?zāi)０澹?/p>

◆ BR Trapezoidal Step test；

◆ BR Ramp Triggered Hold test；

◆ BR Triggered Mode Change test；

◆ BR User Defined test；

◆ BR External Follow test。

油門踏板機器人

AR1油門踏板機器人提供的油門踏板精確控制使得車輛速度精確控制得以實現(xiàn)。AR1可以和轉(zhuǎn)向機器人和制動踏板機器人組合使用。但是，它也可單獨用于需要精確控制車輛速度的場合。對于要求同時制動和油門輸入的客戶可以考慮CBRA或者單獨制動和油門踏板機器人哪個更接近自己的實際應(yīng)用。油門踏板機器人和路徑跟隨轉(zhuǎn)向機器人組合使用時，可以沿路徑控制一個可變的速度，但當(dāng)然它不能使車輛的減速比通常的油門關(guān)閉惰行的情況快。如果需要控制更大的減速度，則需要制動機器人的輔助才能實現(xiàn)的速度控制。

油門踏板機器人控制模式：

◆ 油門踏板位置控制；

◆ 車輛速度控制。

性能規(guī)格：

◆ 使用電子旋轉(zhuǎn)電機；

◆ 安裝非常簡單快速；

◆ 安裝到座位導(dǎo)軌上（或附加到BR的座位安裝框架上）；

◆ 司機可以正常駕駛車輛；

◆ 可以和轉(zhuǎn)向機器人、制動踏板機器人結(jié)合使用；

◆ 可以和多種速度反饋傳感器兼容使用：GPS、五輪儀、輪速編碼器、車輛的CAN總線上的速度數(shù)據(jù)等。

標(biāo)準(zhǔn)試驗?zāi)０澹?/p>

◆ AR Speed Throttle Event test;

◆ AR User Defined test;

◆ AR Trapezoidal Step test;

◆ AR Constant Level test;

◆ AR External Follow test;

◆ AR Clutch bit test.

換擋機器人和離合機器人

換檔機器人和離合踏板機器人主要用于手動換檔車輛的無人駕駛測試：

◆ 換檔機器人有兩個電機，用于換檔手柄的X-Y兩方向控制。

◆ 可選單電機的換檔機器人，主要用于自動變速器車輛的換檔控制。

◆ 有兩種類型的離合機器人可選，分別用于和CBAR或BR/AR結(jié)合使用。

換檔機器人性能規(guī)格：

離合機器人性能規(guī)格：

無人駕駛測試系統(tǒng)

從2008年開始，我們整合了一系列已有的轉(zhuǎn)向機器人、制動踏板機器人、油門踏板機器人、離合/換檔機器人及路徑跟隨功能，研發(fā)了一個無人駕駛測試系統(tǒng)，主要應(yīng)用于：車輛動態(tài)測試、ADAS高級駕駛輔助系統(tǒng)測試、濫用測試、耐久性測試等測試應(yīng)用。實現(xiàn)了不需要駕駛員在車上的無人駕駛測試，降低了試驗員的風(fēng)險。

DTS 需要的設(shè)備：

◆ 車輛由安裝在試驗跑道邊上的遠(yuǎn)程基站控制（可以在一個停好的車輛內(nèi)也可以是在一個建筑物內(nèi)）；

◆ 試驗可以從遠(yuǎn)程基站設(shè)置和控制開始；

◆ 可以通過PC游戲控制臺從基站遠(yuǎn)程控制車輛；

◆ 基站提供有失效保護緊急停止系統(tǒng)。