TRICONEX 3008

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　一、導言
 

　　物流操控系統集現代物流技能、倉儲技能、主動化技能于一體，是cims中的重要環(huán)節(jié)，在國外現已得到較廣泛的應用，該技能也正在逐步地應用于我國許多行業(yè)中。在美國、德國和日本，逐步成為機械制作業(yè)中大的分枝之一。整個系統的首要設備有：全主動堆垛機、四自由度機械手、立體倉庫、輥道輸送機。
 

　　二、硬件組成
 

　　本系統共選用3臺輥道輸送機，其傳動選用溝通變頻調速系統(別離由西門子420系列溝通變頻器操控)。每條輥道的前后皆裝有光電傳感器，其作用是承認操控目標(以小實心物塊替代)的所在方位。當有物體經過期，傳感器所連接的繼電器瞬間收到脈沖信號，從而承認其方位。皮帶規(guī)劃為既可正轉也可回轉，速度也分為高速及低速兩檔，在輥道中間咱們還接入了各種傳感器作為主動辨認信息元件，如條碼讀入器、鐵/非鐵辨認傳感器、色彩辨認傳感器等。在物體傳送過程中，物體的質地直接在鐵/非鐵辨認傳感器上顯現，色彩辨認也是直接顯現，而讀入的條碼將輸入至計算機或plc中，作為物體區(qū)別于其他物體的代碼存入物流信息系統。在此規(guī)劃中，選用vb編寫一段程序以完結條碼信息與pc相連接。其中變頻器是整個輥道操控中重要的環(huán)節(jié)。
 

　　2.1變頻器的操控方法及參數設定
 

　　變頻器micromaster420是用于操控三相溝通電動機速度的變頻器，具有很高的運轉可靠性和功用的多樣性，其脈沖寬度調制的開關頻率是可選的，因而降低了電動機運轉的噪聲，全面而完善的維護功用為變頻器和電動機提供了杰出的維護護特性。
 

　　性能特性：
 

　　磁通電流操控fcc改善了動態(tài)響應和電動機的操控特性
 

　　快速電流約束fcl功用完結正常狀態(tài)下的無跳閘運轉
 

　　內置的直流注入制動
 

　　復合制動功用改善了制動特性l多點v/f特性
 

　　加速/減速斜坡特性具有可編程的滑潤功用
 

　　具有份額積分pi操控功用的閉環(huán)操控
 

　　其設備圖如圖1所示。
 

　　(1)用根本操作板bop進行調試
 

　　利用根本操作面板bop(如圖2所示)能夠改變變頻器的各個參數，bop具有7段顯現的五位數字，能夠顯現參數的序號和數值報警和故障信息以及設定值和實際值參數的信息，不能用bop存儲。
 

　　參數闡明缺省值
 

　　p0100運轉方法歐洲/北美50hzkw60hzhp
 

　　p0307功率(電動機額外值)kwhp
 

　　p0310電動機的額外頻率50hz(60hz)
 

　　p0311電動機的額外速度1395(1680)rpm[決定于變量]
 

　　p1082大電動機頻率50hz(60hz)
 

　　操控方法(p1300)
 

　　micromaster420變頻器的所有操控方法都是依據v/f操控特性下面各種不同的操控關系適用于各種不同的應用目標：
 

　　線性v/f操控p1300=0，可用于可變轉矩和穩(wěn)定轉矩的負載例如帶式運輸機和正排量泵類。
 

　　帶磁通電流操控fcc的線性v/f操控p1300=1，這一操控方法可用于進步電動機的功率和改善其動態(tài)響應特性。
 

　　拋物線平方v/f操控p1300=2，這一方法可用于可變轉矩負載例如風機和水泵。
 

　　多點v/f操控p1300=3
 

　　(2)plc操控系統
 

　　除了用面板操控外，也能夠選用用plc直接編程進行對輥道啟停、正回轉、及皮帶轉速的操控。用plc操控輥道的接線圖如圖3所示。
 

　　作者選用omron公司出產的c200he型plc，在這項規(guī)劃中選用一個id212直流輸入單元模塊，一個od212晶體管輸出單元模塊和兩個d/a模擬量輸出模塊。模擬輸入信號源選用輸入電壓：0至10v，別離經過d/a模塊的輸出端接到變頻器的3、4端子上操控輥道輸送帶的轉速。具體軟件編程見以下部分。
 

　　(3)光電傳感器
 

　　光電傳感器是外部觸發(fā)開關或許說是經過夾襲經過輻射來感應的開關，具體的說，光電傳感器受激后由一透光元件變成不透光元件。它不但性能*，并且非常容易設備，設定/調整，操作和維護。它包含微小的電子元件，在簡略的高質量監(jiān)控應用場合，能夠經過它的模擬輸出很快地改寫數據提交給plc處理。當有物體經過期，利用光的反射性質產生信號經過操控柜送到plc的輸入模塊，經過上位機編程來操控貨品的運轉。
 

　　三、軟件部分
 

　　3.1貨品進出的操控流程
 

　　首先介紹一下要完結的進出貨品操控的流程：當輥道1上的進貨側光電開關有信號的時候，主動開啟輥道電源，挑選主動手動開關，發(fā)動輥道1運轉(挑選正/回轉，挑選高/低速)。貨品經過條碼掃描傳感器(挑選輥道2時經過金屬/非金屬辨認傳感器和色彩辨認器)時，將條碼值(或金屬/非金屬辨認信號，色彩辨認信號)讀入plc，經過dp網絡別離送到機械手操控﹑堆垛機操控plc中，機械手和堆垛機依據條碼信號(或金屬/非金屬辨認信號，色彩辨認信號)運轉，完結貨品的入庫辨認(或金屬/非金屬辨認信號，色彩辨認信號)定位操作。
 

　　下面以一個輥道為例介紹一下軟件編程，表2是輥道1輸送機部分高速運轉情況下的i/o(輸入/輸出)表，其它輥道以及低速運轉的操控與之相同。
 

　　用cx-programmer軟件對此流程進程編程，程序如圖4所示
 

　　四、結束語
 

　　本文以武漢大學物流操控系統試驗設備為例，簡要介紹了依據plc操控網絡的一種主動化立體倉庫物流辦理輥道部分的操控系統規(guī)劃，整個物流系統現已投入使用，它對于網絡信息時代企事業(yè)計算機集成制作過程以及網絡出售范疇等物流主動化系統的開發(fā)規(guī)劃具有重要的參考價值。