3HAC14550-1伺服電機(jī)及其驅(qū)動器
機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)動作采用松下伺服電機(jī)A系列小慣量MSMA5AZA1G,其額定輸出50W、100/200V共用,旋轉(zhuǎn)編碼器規(guī)格為增量式(脈沖數(shù)2500p/r、分辨率10000p/r、引出線11線);有油封,無制動器,軸采用鍵槽連接。該3HAC14550-1電機(jī)采用松下公司*算法,使速度頻率響應(yīng)提高2倍,達(dá)到500Hz ;定位超調(diào)整定時(shí)間縮短為以往松下伺服電機(jī)產(chǎn)品V系列的1/4。具有共振抑制功能、控制功能、全閉環(huán)控制功能,可彌補(bǔ)機(jī)械的剛性不足,從而實(shí)現(xiàn)高速定位,也可通過外接高精度的光柵尺,構(gòu)成全閉環(huán)控制,進(jìn)一步提高系統(tǒng)精度。具有常規(guī)自動增益調(diào)整和實(shí)時(shí)自動增益調(diào)整兩種自動增益調(diào)整方式,還配有RS-485、 RS-232C 通信口,使上位控制器可同時(shí)控制多達(dá)16個(gè)軸。伺服電機(jī)驅(qū)動器為A系列MSDA5A3A1A,適用于小慣量電動機(jī)。
3. 3HAC14550-1直流電機(jī)
可回旋360°的轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)有直流無刷電機(jī)帶動,系統(tǒng)選用的是北京和時(shí)利公司生產(chǎn)的57BL1010H1無刷直流電機(jī),其調(diào)速范圍寬、低速力矩大、運(yùn)行平穩(wěn)、低噪音、效率高。無刷直流電機(jī)驅(qū)動器使用北京和時(shí)利公司生產(chǎn)的BL-0408驅(qū)動器,其采用24~48V直流供電,有起停及轉(zhuǎn)向控制、過流、過壓及堵轉(zhuǎn)保護(hù),且有故障報(bào)警輸出、外部模擬量調(diào)速、制動快速停機(jī)等特點(diǎn)。
4. 3HAC14550-1旋轉(zhuǎn)編碼器
在可回旋360°的轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)上,安裝有OMRON公司生產(chǎn)的E6A2增量型旋轉(zhuǎn)編碼器,編碼器將信號傳給PLC,實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)的精確定位。
5. 3HAC14550-1PLC的選型
根據(jù)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求,選用OMRON公司生產(chǎn)的CPM2A小型機(jī)。CPM2A在一個(gè)小巧的單元內(nèi)綜合有各種性能,包括同步脈沖控制、中斷輸入、脈沖輸出、模擬量設(shè)定和時(shí)鐘功能等。CPM2A的CPU單元又是一個(gè)獨(dú)立單元,能處理廣泛的機(jī)械控制應(yīng)用問題,所以它是在設(shè)備內(nèi)用作內(nèi)裝控制單元的理想產(chǎn)品。完整的通信功能保證了與個(gè)人計(jì)算機(jī)、其它OMRON PC和OMRON可編程終端的通信。這些通信能力使四軸聯(lián)動簡易機(jī)械手能方便的融合到工業(yè)控制系統(tǒng)中。
三 軟件編程
1. 3HAC14550-1軟件流程圖
流程圖是3HAC14550-1PLC程序設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)。只有設(shè)計(jì)出流程圖,才可能順利而便捷地編寫出梯形圖并寫出語句表,zui終完成程序的設(shè)計(jì)。所以寫出流程圖非常關(guān)鍵也是程序設(shè)計(jì)首先要做的任務(wù)。依據(jù)四軸聯(lián)動簡易機(jī)械手的控制要求,繪制流程圖如圖2所示。
Watch this item
Foxboro 821GM-HK1NL2-AM NIB transmitter 821GMHK1NL2AM
Location: USA
Watch this item
2 Patriots v Dolphins Tickets 1/2/11 & on-site lodging
2 Great Tix, Deluxe Rm, Champagne, Bkfst & valet prkg
Location: USA
Watch this item
Enlarge
2 Patriots v Dolphins Tickets 1/2 w/on-site lodging 1/1
2 Great Tix, Deluxe Rm, Champagne, Bkfst & valet prkg
Location: USA
Watch this item
Enlarge
2 Patriots v Packers Tickets 12/19 onsite lodging 12/18
2 Great Tix, Deluxe Rm, Champagne, Bkfst & valet prkg
Location: USA
Watch this item
Enlarge
2 Tickets New England Patriots vs Miami Dolphins 1/2/11
Location: USA
Watch this item
873EC-AIYFNZ-7 Foxboro Conductivity Analizer - NIB
One-day shipping available
Location: USA
Watch this item
FOXBORO 230SM USPP 230SM
Location: USA
Watch this item
Foxboro magnectic flowtube 8003A 3" new
One-day shipping available
Location: USA
?