發(fā)那科機(jī)器人示教器觸摸屏急停按鍵失效維修
安川焊接機(jī)器人示教器編程
一、創(chuàng)建焊接程序[焊縫的示教]。
1、打開(kāi)控制柜上的電源開(kāi)關(guān)在“ON”狀態(tài)。
2、將運(yùn)作模式調(diào)到“TEACH”→“示教模式下”
1.進(jìn)入程序編輯狀態(tài):
1.1.先在主菜單上選擇[程序]一覽并打開(kāi);
1.2.在[程序]的主菜單中選擇[新建程序]
1.3.顯示新建程序畫(huà)面后按[選擇]鍵
1.4.顯示字符畫(huà)面后輸入程序名現(xiàn)以“TEST”為新建程序名舉例說(shuō)明;
1.5.把光標(biāo)移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按[選擇]鍵選中各個(gè)字母;
1.6.按[回車(chē)]鍵進(jìn)行登錄;
1.7.把光標(biāo)移到“執(zhí)行”上并確認(rèn)后,程序“TEST”被登錄,并且屏幕畫(huà)面上顯示該程序的初始狀態(tài)“NOPCEOO”、“ENDCOOL”
1.8.編輯機(jī)器人要走的軌跡(以機(jī)器人焊接直線焊縫為例);
2.把機(jī)器人移動(dòng)到離安全位置,周邊環(huán)境便于作業(yè)的位置,輸入程序(001);
2.1. 握住安全電源開(kāi)關(guān),接通伺服電源機(jī)器人進(jìn)入可動(dòng)作狀態(tài);
2.2.用軸操作鍵將機(jī)器人移動(dòng)到開(kāi)始位置(開(kāi)始位置電影攝制在安全病史和作業(yè)準(zhǔn)備位置);
2.3.按[插補(bǔ)方式]鍵,把插補(bǔ)方式定為關(guān)節(jié)插補(bǔ),輸入緩沖顯示行中顯示關(guān)節(jié)插補(bǔ)命令,?MOVJ“→”“MOVJ,,VJ=0.78”
2.4.光標(biāo)放在“00000”處,按[選擇]鍵;
2.5.把光標(biāo)移動(dòng)到右邊的速度“VJ=**”上,按[轉(zhuǎn)換]鍵+光標(biāo)“上下”鍵,設(shè)定再現(xiàn)速度,若設(shè)定速度為50%時(shí),則畫(huà)面顯示“→MOUVJ VJ=50%”,也可以把光標(biāo)移到右邊的速度,?VJ=***'上按[選擇]鍵后,可以直接在畫(huà)面上輸入要設(shè)定的速度,然后按[回車(chē)]鍵確認(rèn)。
2.6.按[回車(chē)]鍵,輸入程序點(diǎn)(即行號(hào)0001)
3.決定機(jī)器人的作業(yè)姿態(tài)(作業(yè)開(kāi)始位置的附近)
3.1.用軸操作鍵,使機(jī)器人姿態(tài)成為作業(yè)姿態(tài),然后移到相應(yīng)的位置;
3.2.按[回車(chē)]鍵,輸入程序點(diǎn)2(0002);
3.3.保持程序點(diǎn)2的姿態(tài)不變,移向作業(yè)開(kāi)始位置;
3.3.1.保持程序點(diǎn)2的姿態(tài)不便,按[坐標(biāo)]鍵,設(shè)定機(jī)器人坐標(biāo)為直角坐標(biāo)系,用軸操作鍵把機(jī)器人移到作業(yè)開(kāi)始的位置(在移動(dòng)前可以按手動(dòng)速度[高][低]鍵選擇焊槍在示教中移動(dòng)的速度);
3.3.2.光標(biāo)在行號(hào)0002處按[選擇]鍵
3.3.3.把光標(biāo)移動(dòng)到右邊的速度,VJ=***上按[轉(zhuǎn)換]+光標(biāo)”上下鍵,設(shè)定再現(xiàn)速度,直到設(shè)定的速度為所需速度(也可用光標(biāo)移到速度VJ=***上,按[選擇]鍵后,輸入需要的速度值,按[回車(chē)]鍵確認(rèn)即可);
3.3.4.按[回車(chē)]鍵,輸入程序點(diǎn)3(行號(hào)0003);
3.3.4.1.把光標(biāo)移動(dòng)到“0003”上,按[引弧]鍵+[回車(chē)]鍵,輸入“引弧”指令(行0004)(“引弧”為“ARCON”)
3.3.4.2.把光標(biāo)移動(dòng)到行號(hào)0003上按[引弧]鍵,在緩沖顯示區(qū)顯示出“ARCON?”指令以及引弧時(shí)的條件;
3.3.4.3.對(duì)引弧指令中的附加引弧條件根據(jù)焊接工件的實(shí)際情況進(jìn)行修改; 3.3.4.4.按[回車(chē)]鍵輸入“引弧”指令(行號(hào)0004);
3.3.4.5.作業(yè)點(diǎn)位置(作業(yè)結(jié)束位置)
3.3.4.6.用軸操作鍵把機(jī)器人移到焊接作業(yè)結(jié)束位置從作業(yè)開(kāi)始位置到結(jié)束位置不必精確沿焊縫運(yùn)動(dòng),為防止不碰撞工件移動(dòng)軌跡可遠(yuǎn)離工件;
3.3.4.7.按[插補(bǔ)方式]鍵,插補(bǔ)方式設(shè)定為直線插補(bǔ)(MOVL)亦可把光標(biāo)放在“MOVJ”上,按[選擇]鍵,然后按[轉(zhuǎn)換]+光標(biāo)上下鍵可以調(diào)整選擇插補(bǔ)方式,然后按[回車(chē)]鍵;
3.3.4.8.光標(biāo)在行號(hào)0004上按[選擇]鍵;
3.3.4.9.把光標(biāo)移到右邊速度“V=***”上,按[轉(zhuǎn)換]+光標(biāo)上下鍵設(shè)定速度;
3.3.4.10.按[回車(chē)]鍵,輸入程序點(diǎn)4(行號(hào)0005); 3.4.按[收弧]鍵輸入(收弧命令為“ARCOF”) 3.4.1.把光標(biāo)移到行號(hào)0005上,按[收弧]鍵,再緩沖顯示區(qū)顯示出?ARCOF?”指令以收弧時(shí)的條件
發(fā)那科機(jī)器人示教器觸摸屏急停按鍵失效維修
安川機(jī)器人示教器維修常見(jiàn)的故障問(wèn)題:
1、安川莫托曼示教盒觸摸屏不良或局部不靈
2、安川motoman機(jī)器人示教器觸摸屏無(wú)顯示
3、首鋼安川機(jī)器人教導(dǎo)器顯示不良、豎線、豎帶、花屏,摔破等
4、安川機(jī)器人示教器按鍵不良或不靈
5、安川示教編程器有顯示無(wú)背光
6、安川手持編程器|示教器操縱桿XYZ軸不良或不靈
7、安川機(jī)器人示教器觸摸屏急停按鍵失效或不靈
8、安川motoman莫托曼機(jī)器人示教盒數(shù)據(jù)線不能通訊或不能通電,內(nèi)部有斷線等。
產(chǎn)品介紹:
主要用途:可對(duì)本機(jī)和主控箱進(jìn)行控制和編程,使機(jī)器人及配套設(shè)備能夠按照實(shí)際工作需要準(zhǔn)時(shí)、到位的工作。
產(chǎn)品特性:是機(jī)器人操作*的主要控制部件,因使用頻繁且使用時(shí)容易摔落,故障率一般是機(jī)器人所有部件有較為高的。
功能特性:設(shè)有用于對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教和編程所需的操作鍵和按鈕。