BOTE激光測距傳感器DHT-70用于大型工件裝配定位
BOTE激光測距傳感器DHT-70用于大型工件裝配定位
一：綜述
C型激光測距傳感器主要用于對固定或移動(dòng)速度小于1米/S的物體進(jìn)行測量。
其主要特點(diǎn)：
l 在惡劣的環(huán)境下仍能保持較高的精度和可靠性。
l 工作電壓范圍大(7-30V)，可用車載電源，工業(yè)開關(guān)電源，普通直流電源等供電。
l 功耗小，待機(jī)情況下0.2W..0.3W，連續(xù)工作時(shí)1.0W..1.5W。
l 測量激光為可見激光，方面瞄準(zhǔn)被測物。
l 輸出接口豐富，可同時(shí)輸出RS232,RS485,模擬量（支持4..20mA，0..20mA, 0..24mA, 0..5V, 0..10V等五種方式），兩路開關(guān)量（繼電器輸出），其他接口可訂制。
l 模擬量，開關(guān)量可通過命令進(jìn)行編程，使用靈活。
l 操作靈活，可以通過PC機(jī)，單片機(jī)，PLC等發(fā)送命令操作，也可以通過外部觸發(fā)線進(jìn)行操作。
l 可以通過增加無線模塊，遠(yuǎn)程控制。
二：安全須知
BOTE激光測距傳感器，激光發(fā)射高功率為1mW，安全等級(jí)為2級(jí)安全。符合IEC825-1/DIN EN60825-1:2001-11 及 FDA21 CFR 規(guī)定。 如果出現(xiàn)意外，人眼短時(shí)間被激光照中（高于 0.25s），人眼可通過自身眼瞼的眨眼反射進(jìn)行保護(hù)。人的眨眼反射會(huì)很好的保護(hù)好眼睛。
盡管該產(chǎn)品可以不設(shè)置專門的安全保護(hù)設(shè)備，但仍需盡量避免直視激光束。也不要把激光束直接對準(zhǔn)人體。傳感器可在無任何保護(hù)措施的條件下使用。
應(yīng)用注意事項(xiàng)：
l 有陽光或其他強(qiáng)光直射入傳感器鏡頭時(shí)，可能會(huì)產(chǎn)生錯(cuò)誤。
l 在強(qiáng)反射環(huán)境中測量較差反射表面的物體，可能會(huì)產(chǎn)生錯(cuò)誤。
l 被測物體反射面太強(qiáng)時(shí)，可能會(huì)產(chǎn)生測量錯(cuò)誤。
l 透過透明物體測量，如玻璃，濾光器，樹脂等，可能會(huì)產(chǎn)生不正確的數(shù)據(jù)。
l 迅速改變測量環(huán)境，或測量距離時(shí)，傳感器會(huì)短時(shí)間內(nèi)無數(shù)據(jù)返回或產(chǎn)生錯(cuò)誤數(shù)據(jù)。
l 傳感器所標(biāo)測量速率為靜態(tài)時(shí)的測量速率，在測量動(dòng)態(tài)物體時(shí)速率會(huì)變慢。GH系列傳感器大支持速度為1m/s,建議在小于0.5m/s的情況下使用。
三：工作原理
BOTE激光測距傳感器采用相位比較原理進(jìn)行測量。激光傳感器發(fā)射不同頻率的可見激光束，接收從被測物返回的散射激光，將接收到的激光信號(hào)與參考信號(hào)進(jìn)行比較，后，用微處理器計(jì)算出相應(yīng)相位偏移所對應(yīng)的物體間距離，可以達(dá)到mm 級(jí)測量精度。BOTE激光器，上電后為待機(jī)狀態(tài)，可以通過以下方式來啟動(dòng)工作
l 通過RS232或RS485發(fā)送測量命令。
l 把觸發(fā)線(Trip)與電源負(fù)端短路，啟動(dòng)測量。
四：技術(shù)參數(shù)
| 應(yīng)用 | 距離測量，用于無需反射器的自然固體表面 | ||
| 測量范圍 | DHT-40 | 0.2m...40m | |
| DHT-70 | 0.2m...70m | ||
| DHT-100 | 0.2m...100m | ||
| 測量精度 | 典型精度為1mm+20ppm。反射面反光效果差時(shí)，誤差會(huì)相應(yīng)變大 | ||
| 分辨率 | 0.1mm | ||
| 測量頻率 | 不小于10Hz（此頻率為靜態(tài)下的測量頻率） | ||
| 重復(fù)性 | ±0.5mm | ||
| 測量起點(diǎn) | 可以自由設(shè)定。出廠默認(rèn)設(shè)置為前端。 | ||
| 工作模式 | 連續(xù)測量 | 啟動(dòng)后，傳感器自動(dòng)返回測量結(jié)果。返回時(shí)間間隔可自由設(shè)定。 | |
| 單次測量 | 啟動(dòng)后，完成測量后，自動(dòng)返回待機(jī)狀態(tài)。 | ||
| 定次數(shù)測量 | 啟動(dòng)后，傳感器自動(dòng)返回測量結(jié)果。返回結(jié)果達(dá)到設(shè)定數(shù)量后，自動(dòng)返回待機(jī)狀態(tài) | ||
| 預(yù)測量 | 啟動(dòng)并測量完成后，結(jié)果存于內(nèi)存中，并不返回?cái)?shù)據(jù)。在下次發(fā)送單次測量命令后快速返回。 | ||
| 觸發(fā)測量 | 通過外部觸發(fā)線啟動(dòng)，啟動(dòng)后自動(dòng)連續(xù)返回測量結(jié)果。返回時(shí)間間隔可自由設(shè)定。 | ||
| 安全等級(jí) | 2級(jí)，符合 DIN EN 60825-1:2001-11(EC825-1)標(biāo)準(zhǔn)，≤ 1mW (紅色) | ||
| 工作溫度 | -10℃..50℃ 可以通過加熱和制冷裝置擴(kuò)展溫度范圍 | ||
| 存儲(chǔ)溫度 | -20℃..70℃ | ||
| 輸出接口 | 數(shù)字接口 | 支持RS485,RS232兩種通訊方式，標(biāo)配 | |
| 模擬接口 | 可支持0-20mA,0-24mA,4-20mA,0-5V,0-10V。模擬輸出默認(rèn)對應(yīng)距離為0-10米。選配 | ||
| 開關(guān)接口 | 兩路可單獨(dú)編程的繼電器輸出接口。選配 | ||
| 供電電壓 | 7V-30V。待機(jī)功耗<0.3W，工作功耗<1.5W | ||
| 外形尺寸 | 詳情見第五部分：機(jī)械結(jié)構(gòu) | ||
| 安裝孔 | |||
| 重量 | 約800g | ||
| 防護(hù)等級(jí) | IP65,鋁殼 | ||
| 可選配件 | 水(氣)制冷套件，模擬輸出模塊，開關(guān)輸出模塊，數(shù)顯模塊，加熱模塊，無線通訊等 | ||
| 可訂制內(nèi)容 | 通訊協(xié)議，外形尺寸，輸出方式，雙頭激光，XY雙向測量，增加內(nèi)部存儲(chǔ)，加長電纜（標(biāo)配1米）以及其他特殊功能。 | ||
*升級(jí)版激光測距傳感器|手持激光測距儀在線式DHT-70 70米 是新一代的測距設(shè)備，功能強(qiáng)大、堅(jiān)固耐用，專為工業(yè)測量市場設(shè)計(jì)?？蓮V泛應(yīng)用于工業(yè)液位、料位、生產(chǎn)線料坯傳送定位，行吊XY定位，大型工件裝配定位；超大物體幾何計(jì)量，光散射試驗(yàn)，超聲波特性試驗(yàn)，靶距自動(dòng)控制，船舶安全靠距，集裝箱定位等領(lǐng)域。*升級(jí)版激光測距傳感器|手持激光測距儀在線式DHT-70 70米 還有DHT-40 40米 DHT-200 200米
五：機(jī)械結(jié)構(gòu)
六：電纜定義（接線說明）
注意：電纜線的端頭是裸露的，使用時(shí)千萬注意防止短路！
6芯電纜，用于標(biāo)準(zhǔn)版?zhèn)鞲衅?。其定義如下：
| 顏色 | 功能 | 顏色 | 功能 |
| 1:紅色 | 電源正 | 2:黑色 | 電源負(fù) |
| 3:黃色 | 外部觸發(fā) | 4:橙/藍(lán)色 | RS485-A/RS232-TX |
| 5:綠色 | RS485-B/RS232-RX | 6:白 | 信號(hào)地 |
8芯電纜。用于帶模擬量或開關(guān)量輸出其接口定義如下：
| 顏色 | 模擬-RS485 | 模擬-RS232 | 開關(guān)-RS232 | 開關(guān)RS485 |
| 紅色 | 電源正 | |||
| 黑色 | 電源負(fù) | |||
| 黃色 | 外部觸發(fā) | |||
| 白/青色 | 信號(hào)地 | 開關(guān)輸出1 | ||
| 綠色 | RS485-B | RS232-RX | RS485-B | |
| 橙色 | RS485-A | RS232-TX | RS485-A | |
| 藍(lán)色 | 模擬輸出正 | 開關(guān)輸出2 | ||
| 棕色 | 空 | 開關(guān)輸出公共端 | ||
10芯版，用于完整版輸出傳感器，其接口定義如下：
| 顏色 | 全功能-RS485 | 全功能RS232 |
| 紅色 | 電源正 | |
| 黑色 | 電源負(fù) | |
| 黃色 | 外部觸發(fā) | |
| 白色 | 信號(hào)地 | |
| 綠色 | RS485-B | RS232-R |
| 橙色 | RS485-A | RS232-T |
| 藍(lán)色 | 開關(guān)輸出2 | |
| 棕色 | 開關(guān)輸出公共端 | |
| 紫色 | 模擬輸出正 | |
| 灰色 | 開關(guān)輸出1 | |
七：通訊協(xié)議
本系列傳感器同時(shí)支持兩種通訊協(xié)議。分別為自有協(xié)議和MODBUS協(xié)議。下面為兩種協(xié)議的詳細(xì)說明：
7.1自有協(xié)議
7.1.1協(xié)議特點(diǎn)
A:本機(jī)所有命令無明顯結(jié)束位，以大于5MS的時(shí)間間隔做為本組命令結(jié)束的依據(jù)。
B:本機(jī)所有命令校驗(yàn)碼為前面所有字節(jié)和的補(bǔ)碼（CS）。
C:設(shè)備地址范圍為01H..F9H(1-249)，F(xiàn)A(250)為廣播地址。
D:測量命令不響應(yīng)廣播地址。
7.1.2命令格式
| 主機(jī)讀取類命令：CMD-R 讀取類命令的命令碼, 詳情見表CMD-R | ||||||
| 說明 | 地址 | 功能碼 | 命令碼 | 校驗(yàn) | ||
| 長度 | 1Byte | 1Byte | 1Byte | 1BYte | ||
| 示例 | ADDR | 06H | CMD-R | CS | ||
| 讀取類命令設(shè)備返回： | ||||||
| 說明 | 地址 | 功能碼 | 命令碼 | 數(shù)據(jù)內(nèi)容 | 校驗(yàn) | |
| 長度 | 1Byte | 1Byte | 1Byte | N字節(jié) | 1BYte | |
| 示例 | ADDR | 06H | CMD-R | 80H | DAT1...DATN | CS | |
| 主機(jī)設(shè)置類命令：CMD-W 設(shè)置類命令的命令碼，詳情見表CMD-W | |||||
| 說明 | 地址 | 功能碼 | 命令碼 | 數(shù)據(jù)內(nèi)容 | 校驗(yàn) |
| 長度 | 1Byte | 1Byte | 1Byte | nBytes | 1BYte |
| 示例 | ADDR | 04H | CMD-W | Dat1....dat2 | CS |
| 設(shè)置類命令設(shè)備返回：成功 | ||||
| 說明 | 地址 | 功能碼 | 校驗(yàn) | |
| 長度 | 1Byte | 1Byte | 1BYte | |
| 示例 | ADDR | 04H | CS | |
| 設(shè)置類命令設(shè)備返回：失敗 | ||||
| 說明 | 地址 | 功能碼 | 錯(cuò)誤碼 | 校驗(yàn) |
| 長度 | 1Byte | 1Byte | 1Byte | 1BYte |
| 示例 | ADDR | 84H | ErrCode | CS |
CMD-R及數(shù)據(jù)內(nèi)容說明
| CMD -R | 說明 | 傳感器返回?cái)?shù)據(jù)內(nèi)容 | ||
| 01H | 讀取基本參數(shù) | ADDR,MEAL(4Bytes),MEAH(4Bytes),AoutConfig(2Bytes),MeaInterval(4Bytes),MeaOffer(2Bytes). | ||
| 02H | 啟動(dòng)單次測量 | 3XH, 3XH, 3XH, 2EH, 3XH, 3XH, 3XH （ASCII,） 單次測量響應(yīng)廣播地址（注1），連續(xù)測量不響應(yīng)廣播地址 | ||
| 03H | 啟動(dòng)連續(xù)測量 | |||
| 04H | 讀測量值緩存 | 直接讀取測量值緩存，不對傳感器做任何其他操作。 | ||
| 05H | 啟動(dòng)無返回?cái)?shù)據(jù)連續(xù)測量 | 此命令啟動(dòng)連續(xù)測量，但不返回?cái)?shù)據(jù)，與04H命令配合使用 | ||
| 06H | 讀取時(shí)間 | YY,MM,DD,HH,mm,SS 格式為BCD碼 （定制功能） | ||
| 07H | 讀取內(nèi)存數(shù)據(jù)量 | NumH,NumL，大1280條(定制功能) | ||
| 08H | NumH,NumL 發(fā)送內(nèi)容 | 讀取數(shù)據(jù) | 讀取內(nèi)存中第Num條數(shù)據(jù)，返回格式 NumH,NumL,YY,MM,DD,HH,mm,SS,DATH，DATL（定制功能） | |
| 09H | 預(yù)留 | |||
| 0AH | 預(yù)留 | |||
| 0BH | 預(yù)留 | |||
| 0CH | 讀取開關(guān)量相關(guān)參數(shù) | SwitchConfig(2Bytes), Sw1L(4Bytes), Sw1H(4Bytes), Sw2L(4Bytes),, Sw2H(4Bytes) | ||
| 0DH | 讀取其他設(shè)置 | OtherConfig(2Bytes) | ||
| 0EH | 讀取型號(hào)、序列號(hào)等 | Dat1 Dat2 ….. Dat20（ASCII） | ||
| 0FH | 讀取設(shè)備名稱，特殊信息 | Dat1 Dat2 ….. Dat28（ASCII） | ||
| 10H | 預(yù)留 | |||
注1：用廣播地址啟動(dòng)單次測量，傳感器啟動(dòng)測量，但不返回?cái)?shù)據(jù)。在下次用設(shè)備地址啟動(dòng)單次測量時(shí)，傳感器不再啟動(dòng)測量，而是快速返回上次的測量數(shù)據(jù)。本命令主用于單總線多機(jī)時(shí)，提高測量效率。
CMD_W及數(shù)據(jù)內(nèi)容說明
| CMD -W | 說明 | 寫入的數(shù)據(jù)內(nèi)容 |
| 01H | 設(shè)置地址 | NewAddr (傳感器新地址) |
| 02H | 停止測量 | 無參數(shù) |
| 03H | 預(yù)留 | 預(yù)留 |
| 04H | 模擬輸出狀態(tài) | AouConfig(2Bytes) |
| 05H | 連續(xù)工作數(shù)據(jù)時(shí)間間隔(ms) | MeaInterval(4Bytes) |
| 06H | 設(shè)置模擬量程 | MEAL(4Bytes),MEAH(4Bytes) |
| 07H | 距離修正值 | MeaOffer(2Bytes) |
| 08H | 預(yù)留 | 預(yù)留 |
| 09H | 開關(guān)輸出狀態(tài) | SwitchConfig(2Bytes) |
| 0AH | 設(shè)置觸發(fā)點(diǎn) | SwNum, SwnL(4Bytes), SwnH(4Bytes) (SwNum取值1-2，為要設(shè)置的觸發(fā)點(diǎn)編號(hào)，后面為具體數(shù)值） |
| 0BH | 預(yù)留 | |
| 0CH | 其他設(shè)置 | OtherConfig(2Bytes) |
| 0DH | 定次數(shù)測量 | MeaNum(2Bytes)此命令啟動(dòng)連續(xù)測量，在連續(xù)返回MeaNum次數(shù)據(jù)后，自動(dòng)關(guān)機(jī) |
| 0EH | 設(shè)置時(shí)間 | YY,MM,DD,HH,mm,SS 格式為BCD碼 （定制功能） |
| 0FH | 清空內(nèi)存數(shù)據(jù) | 定制功能 |
| .. | 預(yù)留 | |
| 7FH | 恢復(fù)出廠值 | 無參數(shù) |
參數(shù)說明：
| 參數(shù) | 描述 | 初值 | 詳解 |
| Addr | 設(shè)備地址 | 80H | 1Bytes,取值范圍為01H...F9H。FAH為廣播地址 |
| MEAL | 模擬量程下限 | 0000H | 4Bytes，單位mm。此變量只與模擬輸出有關(guān) |
| MEAH | 模擬量程上限 | 大量程50% | 4Bytes，單位mm。此變量只與模擬輸出有關(guān) |
| AouConfig | 模擬輸出狀態(tài)設(shè)置 | 4305H | 2Byte詳情見附表。 |
| MeaInterval | 數(shù)據(jù)返回時(shí)間間隔 | 0064H | 2Byte,連續(xù)工作時(shí)，數(shù)據(jù)返回時(shí)的時(shí)間間隔。單位毫秒。 |
| MeaOffer | 測量修正值 | 0000H | 2Bytes, 測量修正值。高位為符號(hào)位0正1負(fù)。單位mm。取值范圍-32000mm...+32000mm |
| SwitchConfig | 開關(guān)輸出狀態(tài)設(shè)置 | 0004H | 2Bytes,詳情見附表。 |
| SwnL | 開關(guān)點(diǎn) | 0000H | 4Bytes, 第n路開關(guān)點(diǎn)下限對應(yīng)值，單位mm |
| SwnH | 開關(guān)點(diǎn) | 0000H | 4Bytes, 第n路開關(guān)點(diǎn)上限對應(yīng)值，單位mm |
| MeaNum | 連續(xù)工作測量次數(shù) | 0000H | 2Bytes, 傳感器在啟動(dòng)連續(xù)測量后，連續(xù)進(jìn)行MeaNum次測量后，則停止連續(xù)測量。為0時(shí)則一直測量。對于外部觸發(fā)啟動(dòng)工作此值無效 |
| OtherConfig | 其他設(shè)置 | 0001H | 詳見附表 |
自有協(xié)議命令示例(傳感器默認(rèn)地址80H)：
啟動(dòng)單次測量：
| 說明 | 地址 | 功能碼 | 命令碼 | 校驗(yàn) | |
| 長度 | 1Byte | 1Byte | 1Byte | 1BYte | |
| 示例 | 80H | 06H | 02H | 78H |
設(shè)備返回
| 說明 | 地址 | 功能碼 | 命令碼 | 內(nèi)容 | 校驗(yàn) |
| 長度 | 1Byte | 1Byte | 1Byte | 7Bytes | 1BYte |
| 示例 | 80H | 06H | 82H | 30H,31H,32H,2EH,34H,35H,36H | 98H |
| 含意 | 當(dāng)前測到的距離是012.456米 | ||||
設(shè)置傳感器地址： 將傳感器地址設(shè)置成01H
| 說明 | 地址 | 功能碼 | 命令碼 | 數(shù)據(jù)內(nèi)容 | 校驗(yàn) |
| 長度 | 1Byte | 1Byte | 1Byte | 1Byte | 1BYte |
| 示例 | 80H | 04H | 01H | 01H | 78H |
設(shè)置成功：
| 說明 | 地址 | 功能碼 | 校驗(yàn) | ||
| 長度 | 1Byte | 1Byte | 1BYte | ||
| 示例 | 80H | 04H | 7CH |
設(shè)置失敗:
| 說明 | 地址 | 功能碼 | 錯(cuò)誤碼 | 校驗(yàn) | |
| 長度 | 1Byte | 1Byte | 1Byte | 1BYte | |
| 示例 | 80H | 84H | 01H | FBH |
7.2 MODBUS協(xié)議
7.2.1協(xié)議特點(diǎn)
l 所有的寄存器為16位。
l 設(shè)備地址碼范圍為1-249。250(FAH)為廣播地址。
l 標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議，方便用PLC，組態(tài)軟件等進(jìn)行二次應(yīng)用開發(fā)。
l 每次讀取參數(shù)多為32字節(jié)，即16個(gè)寄存器
7.2.2命令格式
| 主機(jī)讀取類命令 | ||||||||||||||
| 說明 | 地址 | 功能碼 | 起始地址 | 寄存器數(shù)量 | CRC16 | |||||||||
| 長度 | 1Byte | 1Byte | 2Byte | 2Byte | 2BYte | |||||||||
| 示例 | 01H | 03H | 0001H | 0003H | 95CBH | |||||||||
| 此示例為在地址為01H的設(shè)備第0001H地址開始，讀取0003H個(gè)寄存器內(nèi)容 | ||||||||||||||
| 讀取類命令設(shè)備返回：正常 | ||||||||||||||
| 說明 | 地址 | 功能碼 | 返回字節(jié)數(shù) | 數(shù)據(jù)內(nèi)容 | CRC16 | |||||||||
| 長度 | 1Byte | 1Byte | 1Byte | N Byte | 2BYte | |||||||||
| 示例 | 01H | 03H | 06H | DAT1,..DAT6 | CRCH,CRCL | |||||||||
| 設(shè)備返回內(nèi)容共計(jì)3個(gè)寄存器6個(gè)字節(jié) | ||||||||||||||
| 讀取類命令設(shè)備返回：異常 | ||||||||||||||
| 說明 | 地址 | 功能碼 | 返回字節(jié)數(shù) | 錯(cuò)誤代碼 | CRC16 | |||||||||
| 長度 | 1Byte | 1Byte | 1Byte | 1 Byte | 2BYte | |||||||||
| 示例 | 01H | 03H | 81H | ErrCode | CRCH,CRCL | |||||||||
| 設(shè)備返回異常數(shù)據(jù)時(shí)，返回?cái)?shù)據(jù)字節(jié)數(shù)始終為81H，高位為1代表錯(cuò)誤，其他為數(shù)量，81H的含意為：返回錯(cuò)誤，錯(cuò)誤代碼有一個(gè)字節(jié)。錯(cuò)誤來源為ErrCode | ||||||||||||||
| ErrCode | 01: 起始位置不存在 02：所訪問的寄存器有一部分不存在03：讀取的寄存器總長度超限（即超過16個(gè)寄存器）。04:其他錯(cuò)誤。8FH:無效命令。 | |||||||||||||
| 主機(jī)設(shè)置類命令(06H) 操作寄存器數(shù)量＝1 | |||||||||||||||||
| 說明 | 地址 | 功能碼 | 操作地址 | 數(shù)據(jù)內(nèi)容 | CRC16 | ||||||||||||
| 長度 | 1Byte | 1Byte | 2Byte | N Byte | 2BYte | ||||||||||||
| 示例 | 01H | 06H | 0001H | 12H,34H | D57DH | ||||||||||||
| 向地址為01H的設(shè)備寫入數(shù)據(jù)，向0001H寄存器，寫入1234H。 | |||||||||||||||||
| 主機(jī)設(shè)置類命令(10H) 操作寄存器數(shù)量>= 1, <= 16?？纱?6命令字 | |||||||||||||||||
| 說明 | 地址 | 功能碼 | 起始地址 | 寄存器數(shù)量 | 數(shù)據(jù)內(nèi)容 | CRC16 | |||||||||||
| 長度 | 1Byte | 1Byte | 2Byte | 2 Byte | N Byte | 2BYte | |||||||||||
| 示例 | 01H | 10H | 0001H | 0002H | 12H,34H,56H,78H | FE36H | |||||||||||
| 向地址為01H的設(shè)備寫入數(shù)據(jù)，從0001H寄存器，連續(xù)寫入兩個(gè)寄存器內(nèi)容，內(nèi)容依次為1234H,5678H。 | |||||||||||||||||
| 設(shè)置類命令設(shè)備返回：正常 (06H) | |||||||||||||||||
| 說明 | 設(shè)備地址 | 功能碼 | 操作地址 | CRC16 | |||||||||||||
| 長度 | 1Byte | 1Byte | 2Byte | 2BYte | |||||||||||||
| 示例 | 01H | 06H | 0001H | 2019H | |||||||||||||
| 設(shè)備返回?cái)?shù)據(jù)正常. | |||||||||||||||||
| 設(shè)置類命令設(shè)備返回：正常 (10H) | |||||||||||||||||
| 說明 | 設(shè)備地址 | 功能碼 | 起始地址 | 寄存器數(shù)量 | CRC16 | ||||||||||||
| 長度 | 1Byte | 1Byte | 2Byte | 2 Byte | 2BYte | ||||||||||||
| 示例 | 01H | 10H | 0001H | 0002H | 1008H | ||||||||||||
| 設(shè)備返回?cái)?shù)據(jù)正常. | |||||||||||||||||
| 設(shè)置類命令設(shè)備返回：異常(06H) | |||||||||||||||||
| 說明 | 地址 | 功能碼 | 起始地址 | 錯(cuò)誤代碼 | CRC16 | ||||||||||||
| 長度 | 1Byte | 1Byte | 2Byte | 2Byte | 1Byte | 2BYte | |||||||||||
| 示例 | 01H | 06H | 0001H | 8001H | ErrCode | CRCH,CRCL | |||||||||||
| 設(shè)備返回?cái)?shù)據(jù)異常，此時(shí)寄存器數(shù)量高位置1，代表此次操作失敗，錯(cuò)誤來源為ErrCode | |||||||||||||||||
| ErrCode | 01:起始地址不存在。 02：所操作的寄存器有一部分不存在。03：操作的寄存器總長度超限（超過16個(gè)寄存器）。04：寫入失敗。05：寫入?yún)?shù)有誤。06：其他錯(cuò)誤。8FH:無效命令。 | ||||||||||||||||
| 設(shè)置類命令設(shè)備返回：異常(10H) | |||||||||||||||||
| 說明 | 地址 | 功能碼 | 起始地址 | 寄存器數(shù)量 | 錯(cuò)誤代碼 | CRC16 | |||||||||||
| 長度 | 1Byte | 1Byte | 2Byte | 2 Byte | 1Byte | 2BYte | |||||||||||
| 示例 | 01H | 10H | 0001H | 8002H | ErrCode | CRCH,CRCL | |||||||||||
| 設(shè)備返回?cái)?shù)據(jù)異常，此時(shí)寄存器數(shù)量高位置1，代表此次操作失敗，錯(cuò)誤來源為ErrCode | |||||||||||||||||
| ErrCode | 01:起始地址不存在。 02：所操作的寄存器有一部分不存在。03：操作的寄存器總長度超限（超過16個(gè)寄存器）。04：寫入失敗。05：寫入?yún)?shù)有誤。06：其他錯(cuò)誤。8FH:無效命令。 | ||||||||||||||||
7.2.3 MODBUS協(xié)議格式下寄存器列表
| 名稱 | 地址 | 讀寫 | 初值 | 說明 | |
| Reset | 0000H | 只寫 | XXXXH | 寫入任何值，所有參數(shù)將恢復(fù)出廠值，只要寫入的寄存器中包含此寄存器，則其他的均無效。不支持讀取。 | |
| Addr | 0001H | 讀寫 | 0080H | 取值范圍1-249 | |
| ALRV | 0002H | 讀寫 | 0000H | 此參數(shù)只對模擬量起作用，單位毫米 | |
| 0003H | 0000H | ||||
| AURV | 0004H | 讀寫 | 量程的50% | ||
| 0005H | |||||
| AoutConfig | 0006H | 讀寫 | 4005H | 與模擬輸出相關(guān)的設(shè)置，詳情見附表1 | |
| MeaInterval | 0007H | 讀寫 | 0000H | 連續(xù)工作時(shí)，返回?cái)?shù)據(jù)的時(shí)間間隔，單位毫秒。 | 連續(xù)工作時(shí)，傳感器主動(dòng)上傳測量數(shù)據(jù)。 |
| 0008H | 讀寫 | 0064H | |||
| MeaOffset | 0009H | 讀寫 | 0000H | 高位為符號(hào)位，0為正，1為負(fù)，低15位為數(shù)據(jù)位，單位mm 取值范圍:-32000mm....+32000mm | |
| SwitchConfig | 000AH | 讀寫 | 0004H | 開關(guān)量輸出相關(guān)設(shè)置。詳情見附表2 | |
| SLRV1 | 000BH | 讀寫 | 0000H | 其對應(yīng)值的單位為毫米。下限必須要小于上限。開關(guān)量輸出狀態(tài)變化規(guī)律詳情附圖1 | |
| 000CH | 0000H | ||||
| SURV1 | 000DH | 讀寫 | 0000H | ||
| 000EH | 0000H | ||||
| SLRV2 | 000FH | 讀寫 | 0000H | ||
| 0010H | 0000H | ||||
| SURV2 | 0011H | 讀寫 | 0000H | ||
| 0012H | 0000H | ||||
| OtherConfig | 0013H | 讀寫 | 0001H | 其他雜項(xiàng)配置，具體見附表 | |
| 預(yù)留 | |||||
| 時(shí)間年月 | 0100H | 讀寫 | 格式 BCD碼//暫時(shí)無用 | ||
| 時(shí)間日時(shí) | 0101H | 讀寫 | |||
| 時(shí)間分秒 | 0102H | 讀寫 | |||
| 預(yù)留 | …… | ||||
| Model | 1001 | 只讀 | 傳感器型號(hào)。共5個(gè)寄存器，10個(gè)字節(jié)，編碼方式ASCII. | ||
| …… | |||||
| 1005 | |||||
| MTS(model,type,serial no.) | 1006H | 只讀 | 共10字節(jié)，5個(gè)寄存器，編碼方式為ASCII碼，內(nèi)容為型號(hào)、擴(kuò)展信息及編號(hào)。如：ASW1400010,表示擴(kuò)展信息為ASW（含意見附圖2），，編號(hào)為1400010 | ||
| …… | |||||
| 100AH | |||||
| DriveName | 100BH | 只讀 | 共20字節(jié)，內(nèi)容編碼為ASCII，值為”激光測距傳感器” | ||
| …… | |||||
| 1014H | |||||
| 預(yù)留 | …… | ||||
| MeaResult | 2001H | 只讀 | XXXXH | 讀出值單位為毫米，測量錯(cuò)誤時(shí)，返回值固定為00FFFFFFH; 讀取此寄存器，不支持廣播地址。 | |
| 2002H | 只讀 | XXXXH | |||
| StartCW | 2003H | 只寫 | 向此寄存器寫入任何數(shù)據(jù)則啟動(dòng)連續(xù)工作，寫入數(shù)據(jù)為啟動(dòng)連續(xù)工作后，測量的次數(shù)，達(dá)到相應(yīng)次數(shù)后，則重新進(jìn)入待機(jī)狀態(tài)。如果寫入值為0，則一直工作，直到關(guān)機(jī)，或發(fā)送讀取測量值命令。此寄存器只可單獨(dú)寫入。 | ||
| AdvanceMea | 2004H | 只寫 | 以廣播地址向此寄存器寫入任何值，將執(zhí)行正常測量過程，并預(yù)置結(jié)果。在下一次讀取2001H-2002H時(shí)，將不執(zhí)行測量過程，直接返回測量值，以提高整體運(yùn)行效率。只對廣播地址有效，只可單獨(dú)寫入，此命令無返回值。注1 | ||
| StartCW_NR | 2005H | 只寫 | 啟動(dòng)傳感器進(jìn)入連續(xù)工作狀態(tài)，但數(shù)據(jù)并不返回，實(shí)時(shí)更新于 8006H,8007H 兩個(gè)寄存器中。 | ||
| MeaResult_NRT | 2006H | 只讀 | 讀出值單位為毫米，測量錯(cuò)誤時(shí)，返回值0x00FFFFFF。 | ||
| 2007H | |||||
| 預(yù)留 | …… | ||||
| TurnOff | 20FFH | 只寫 | 關(guān)機(jī),傳感器進(jìn)入待機(jī)狀態(tài) | ||
| 預(yù)留 | …… | ||||
注1：廣播地址啟動(dòng)單次測量，傳感器啟動(dòng)測量，但不返回?cái)?shù)據(jù)。在下次用設(shè)備地址啟動(dòng)單次測量時(shí)，傳感器不再啟動(dòng)測量，而是快速返回上次的測量數(shù)據(jù)。本命令主用于單總線多機(jī)時(shí)，提高測量效率。
