【儀表網(wǎng) 研發(fā)快訊】近日，中國科學(xué)院沈陽自動化研究所機器人學(xué)研究室劉浩研究員科研團隊與中國人民解放軍北部戰(zhàn)區(qū)總醫(yī)院韓雅玲院士團隊在車載多自由度急救機器人方面取得新進展。相關(guān)成果以Analytical Inverse Kinematics for a Prismatic-Revolute Hybrid Joints Radiography Robot Mounted on the Ambulance為題在IEEE/ASME Transactions on Mechatronics(中國科學(xué)院1區(qū)Top類期刊)線上發(fā)表。
 

車載多自由度急救機器人
 

運動子鏈與動物實驗影像
 

　　心?；颊邤?shù)量龐大，其救治的時效性要求極高。如急救車裝載急救影像機器人則可在接到患者的第一時間幫助醫(yī)生判斷病情，助力挽救生命。急救影像機器人的關(guān)鍵是要在急救車的狹小空間內(nèi)實現(xiàn)清晰的影像獲取,然而，傳統(tǒng)的成像設(shè)備體積龐大，難以適應(yīng)急救車的受限空間。
 

　　為了突破上述問題，科研團隊以韓雅玲院士提出的“救治前移”的先進急救理念為指導(dǎo)，采用模塊化拆分與結(jié)構(gòu)重構(gòu)方法，設(shè)計了受限空間內(nèi)小型化急救影像機器人。
 

　　團隊針對結(jié)構(gòu)極緊湊化帶來的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)偏置與位姿耦合問題，通過拆分運動子鏈，實現(xiàn)了位姿的解耦，獲得了運動表達的解析解，同時提出了一種基于連續(xù)量子行為粒子群算法的自運動參數(shù)求解方法，實現(xiàn)了急救機器人的實時關(guān)節(jié)避限，運動精度滿足清晰射線影像的獲取。
 

　　借助該急救影像機器人，成功開展支架放置動物實驗，充分驗證了系統(tǒng)的實用性。該項技術(shù)有助于重塑心血管急救模式，造福廣大心血管疾病患者。
 

　　該科研團隊長期專注于消化、支氣管、血管等人體腔道柔性手術(shù)機器人的關(guān)鍵技術(shù)及系統(tǒng)研發(fā)，積極拓展急救領(lǐng)域應(yīng)用，先后承擔(dān)了國家重點研發(fā)計劃、國家自然科學(xué)基金聯(lián)合重點項目等，在手術(shù)機器人的構(gòu)型創(chuàng)成、感知、導(dǎo)航以及智能化等方面的研究取得了多項突破成果。近年來多篇研究成果發(fā)表在國際學(xué)術(shù)期刊IJRR, IEEE/ASME T-MECH, IEEE T-IE, IEEE TIM, IEEE Sens J, IEEE RAL,ERJ等。
 

　　該研究得到了國家自然科學(xué)基金、遼寧省自然科學(xué)基金聯(lián)合基金、沈陽市醫(yī)工結(jié)合協(xié)同創(chuàng)新研究的支持。(機器人學(xué)研究室)