S7-200 SMART CPU 提供了三種開環(huán)運動控制方法：
• 脈沖串輸出 (PTO) ：內(nèi)置在 CPU 的速度和位置控制。此功能僅提供脈沖串輸出，方向和限值控制必須通過應(yīng)用程序使用PLC 中集成的或由擴展模塊提供的 I/O 來提供。請參見脈沖輸出PLS 指令。
• 脈寬調(diào)制 (PWM)：內(nèi)置在 CPU 的速度、位置或負載循環(huán)控制。若組態(tài) PWM 輸出，CPU 將固定輸出的周期時間，通過程序控制脈沖的持續(xù)時間或負載周期?？赏ㄟ^脈沖持續(xù)時間的變化來控制應(yīng)用的轉(zhuǎn)速或位置。請參見脈沖輸出PLS 指令。

• 運動軸：內(nèi)置于CPU 中，用于速度和位置控制。 此功能提供了帶有集成方向控制和禁用輸出的單脈沖串輸出，還包括可編程輸入，并提供包括自動參考點搜索等多種操作模式。

 
PWM 和運動控制向?qū)гO(shè)置
為了簡化您應(yīng)用程序中位控功能的使用，STEP 7- Micro/WINSMART 提供的位控向?qū)Э梢詭椭趲追昼妰?nèi)全部完成PWM、PTO 的組態(tài)。該向?qū)Э梢陨晌豢刂噶?，您可以用這些指令在您的應(yīng)用程序中對速度和位置進行動態(tài)控制。
PWM 向?qū)гO(shè)置根據(jù)用戶選擇的PWM 脈沖個數(shù)，生成相應(yīng)的PWMx_RUN 子程序框架用于編輯。
運動控制向?qū)Ц嗵峁? 軸脈沖輸出的設(shè)置，脈沖輸出速度從20 Hz 到100 kHz 可調(diào)。

 運動控制功能特點
• 提供可組態(tài)的測量系統(tǒng)，輸入數(shù)據(jù)時既可以使用工程單位（如英寸或厘米），也可以使用脈沖數(shù)
• 提供可組態(tài)的反沖補償
• 支持、相對和手動位控模式
• 支持連續(xù)操作
• 提供多達32 組運動動包絡(luò)，每組包絡(luò)更多可設(shè)置16 種速度
• 提供4 種不同的參考點尋找模式，每種模式都可對起始的尋找方向和更終的接近方向進行選擇

運動控制的監(jiān)控
為了幫助用戶開發(fā)運動控制方案，STEP 7- Micro/WIN SMART 提供運動控制面板。其中的操作、組態(tài)和包絡(luò)組態(tài)的設(shè)置使用戶在開發(fā)過程的啟動和測試階段就能輕松監(jiān)控運動控制功能的操作。
• 使用運動控制面板可以驗證運動控制功能接線是否正確，可以調(diào)整組態(tài)數(shù)據(jù)并測試每個移動包絡(luò)
• 顯示位控操作的當前速度、當前位置和當前方向，以及輸入和輸出LED（脈沖LED 除外）的狀態(tài)
• 查看修改在CPU 模塊中存儲的位控操作的組態(tài)設(shè)置