Trimble BD940INS是三頻定位接收機(jī)板卡和IMU集成，同時(shí)支持MSS 波段，可使用RTX服務(wù)。
GNSS和IMU緊湊型集成
利用Trimble公司在GNSS和慣性技術(shù)兩方面的優(yōu)勢(shì)，Trimble BD940-INS板卡一體式緊湊封裝，專為需要連續(xù)性厘米級(jí)精度應(yīng)用而設(shè)計(jì)。GNSS組件屏蔽式組裝，這種設(shè)計(jì)保證了高質(zhì)量的信號(hào)在主機(jī)平臺(tái)上不受電磁干擾的影響。
支持多頻多系統(tǒng)
Trimble BD940INS支持GPS、GLONASS、BeiDou、Galileo衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的三頻定位。隨著不同定位系統(tǒng)中衛(wèi)星數(shù)量的增加，BD940-INS已經(jīng)準(zhǔn)備好利用更多的衛(wèi)星信號(hào)。這種定位技術(shù)為厘米級(jí)定位應(yīng)用提供了和的RTK初始化。在挑戰(zhàn)性的環(huán)境，如城市峽谷，對(duì)于不要求厘米級(jí)定位精度的應(yīng)用BD940-INS還可以提供高精度的GNSS和DGNSS定位。
提供穩(wěn)定的厘米級(jí)精度解決方案
Trimble BD940INS集成了同級(jí)別的慣性器件，位置和姿態(tài)數(shù)據(jù)更新率很高，雙天線快速航向?qū)?zhǔn)，任何環(huán)境下提供連續(xù)精準(zhǔn)定位精度。
靈活豐富的接口
Trimble BD940INS方便客戶做系統(tǒng)集成，可靠性強(qiáng)。用戶可以使用主板上的以太網(wǎng)接口，通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)的web瀏覽器進(jìn)行高速數(shù)據(jù)傳輸和配置，支持USB、CAN和RS-232接口。與其他Trimble嵌入式技術(shù)一樣，產(chǎn)品軟件命令簡(jiǎn)單易懂，不需要額外投入時(shí)間開(kāi)發(fā)。此外客戶還可以在團(tuán)結(jié)中選擇使用各種車型的動(dòng)態(tài)模型。
產(chǎn)品主要特征
?Trimble Maxwell 7技術(shù)
?在板集成高精度慣性器件，提供高精度的位置和姿態(tài)信息
?支持336跟蹤通道
?支持OmniSTAR和RTX服務(wù)
? EMI屏蔽模塊
?緊湊型設(shè)計(jì)，便于集成
?支持網(wǎng)口、USB、CAN和RS-232接口
?厘米級(jí)定位
?的射頻頻譜監(jiān)測(cè)和分析
技術(shù)參數(shù)
? Trimble Maxwell 7技術(shù)
? 內(nèi)置穩(wěn)定的MEMS慣性傳感器
? 336 通道Maxwell 7 芯片:
– GPS: L1 C/A, L2E, L2C, L5
– BeiDou B1, B2
– GLONASS: L1 C/A, L2 C/A, L3 CDMA
– Galileo: E1, E5A, E5B, E5AltBOC
– IRNSS: L5
– QZSS: L1 C/A, L1 SAIF,L1C, L2C, L5, LEX
– SBAS: L1 C/A, L5
– MSS L-Band: OmniSTAR, Trimble RTX
? GNSS偽距測(cè)量專用的高精度多重相關(guān)器
? Trimble多路勁干擾緩解技術(shù)
? 的射頻頻譜監(jiān)測(cè)與分析
? 未濾波、未平滑的偽矩測(cè)量數(shù)據(jù)（為了低噪聲、低多路徑誤差、低時(shí)域相關(guān)性和高動(dòng)態(tài)響應(yīng)）
? 極低的L1 和L2 載波相位觀測(cè)值噪聲，每赫茲帶寬小于1毫米的精度
? 采用經(jīng)過(guò)證實(shí)的Trimble 低仰角衛(wèi)星跟蹤技術(shù)
? 支持的差分輸出輸入: -CMR, CMR+, sCMRx, RTCM 2.1, 2.2, 2.3, 3.0, 3.1, 3.2
? 導(dǎo)航數(shù)據(jù)輸出格式: ASCII: NMEA-0183 GSV, AVR, RMC, HDT, VGK, VHD, ROT, GGK, GGA, GSA, ZDA, VTG, GST, PJT,PJK, BPQ, GLL, GRS, GBS and Binary: Trimble GSOF, NMEA2000
? 1PPS輸出
? 支持事件記錄輸入
? 支持故障檢測(cè)和排除(FDE), 接收機(jī)自主完整性檢測(cè)(RAIM)
接口
? 1個(gè)USB接口
? 1個(gè)網(wǎng)口
—支持鏈接10BaseT/100BaseT自動(dòng)網(wǎng)絡(luò)
—所有功能通過(guò)一個(gè)IP地址同時(shí)執(zhí)行，包括web GUI訪問(wèn)和原始數(shù)據(jù)流
—網(wǎng)絡(luò)協(xié)議支持
> HTTP (web GUI)
> NTP Server
> NMEA, GSOF, CMR over TCP/IP or UDP
> NTripCaster, NTripServer, NTripClient
> mDNS/uPnP Service discovery
> Dynamic DNS
> alerts
> Network link to Google Earth
> Support for external modems via PPP
> RDNIS Support
? 2個(gè)232串口
—波特率達(dá)230400
? 1個(gè)CAN接口
? 控制軟件：
—HTML web browser, Internet Explorer, Firefox, Safari, Opera, Google Chrome
定位精度指標(biāo)
GNSS：
| No GNSS outages | ||||
|
| Autonomous | SBAS | DGPS | RTK |
| 位置(m) | 1.00 (H) 1.50 (V) | 0.50 (H) 0.85 (V) | 0.25 (H) 0.50 (V) | 0.008 (H) 0.015 (V) |
| 橫滾& 俯仰(deg) | N/A | N/A | N/A | N/A |
| 航向(deg) | N/A | N/A | N/A | N/A |
| 10s GNSS outage | ||||
| 位置(m) | N/A | N/A | N/A | N/A |
| 橫滾& 俯仰(deg) | N/A | N/A | N/A | N/A |
| 航向(deg) | N/A | N/A | N/A | N/A |
GNSS/INS：
| No GNSS outages | ||||
|
| Autonomous | SBAS | DGPS | RTK |
| 位置(m) | 1.00 (H) 1.50 (V) | 0.50 (H) 0.85 (V) | 0.40 (H) 0.60 (V) | 0.05 (H) 0.03 (V) |
| 橫滾& 俯仰(deg) | 0.10 | 0.10 | 0.10 | 0.10 |
| 航向(deg) | 0.50 | 0.50 | 0.50 | 0.50 |
| 10s GNSS outage | ||||
| 位置(m) | 1.50 (H) 1.80 (V) | 1.20 (H) 1.20 (V) | 1.00 (H) 1.00 (V) | 0.30 (H) 0.20 (V) |
| 橫滾& 俯仰(deg) | 0.10 | 0.10 | 0.10 | 0.10 |
| 航向(deg) | 0.50 | 0.50 | 0.50 | 0.50 |
性能指標(biāo)
恢復(fù)時(shí)間(TTFF)
冷啟動(dòng)：<45s，熱啟動(dòng)：<30s，信號(hào)重捕：<2s
速度精度
水平：0.007 m/sec 垂直：0.020 m/sec
加速度GNSS跟蹤
+/- 11g
慣性器件
加速度：±6 g
角速度：±350 deg/sec
工作限制
速度：515 m/sec
海拔：18000 m
RTK初始化時(shí)間
<8seconds
RTK初始化可靠性
>99.9%
位置延遲
<20ms
位置和姿態(tài)數(shù)據(jù)更新率
100Hz
物理特性
尺寸
60 L x 67 W x 15 H mm (標(biāo)稱)
電源
5.5-30 V直流，典型功率2.0 W (L1/L2 GPS + L1/L2 GLONASS)
重量
60g
接口
I/O: 44-pin頭
天線(2): MMCX(座)
GNSS天線LNA功率輸入:
輸入電壓：3.3V-5V直流
電流：400mA
LNA最小要求值
32.0 dB
環(huán)境特性
溫度
-40 deg C ~ +75 deg C (工作)
-55 deg C ~ +85 deg C (存儲(chǔ))
振動(dòng)（MIL810F標(biāo)準(zhǔn)定制）
隨機(jī)6.2g RMS（工作）
隨機(jī)8g RMS（存活）
機(jī)械沖擊（MIL810D標(biāo)準(zhǔn)定制）
±40 g 10ms（工作）
±75 g 6ms（存活）
工作濕度
5% to 95% 無(wú)冷凝相對(duì)濕度（+60 deg C）
