一 產(chǎn)品介紹：
該系統(tǒng)為了合理整合慣導(dǎo)/飛控系統(tǒng)的各種硬件資源，優(yōu)化慣導(dǎo)/飛控系統(tǒng)總體設(shè)計工作，降低產(chǎn)品成本、體積和重量，提高制導(dǎo)/控制系統(tǒng)的可靠性，我公司對飛行器慣導(dǎo)/飛控系統(tǒng)進(jìn)行了一體化、集成化和模塊化的設(shè)計。
一體化設(shè)計指在一個板卡上同時完成導(dǎo)航功能、舵機(jī)控制、發(fā)動機(jī)控制、電源管理，同時為用戶提供飛行控制模型的軟硬件開發(fā)平臺，便于用戶開展控制模型核心技術(shù)開發(fā)。
二 硬件架構(gòu)
GNSS/INS系統(tǒng)和飛控系統(tǒng)采用兩個獨(dú)立CPU實(shí)現(xiàn)。GNSS/INS系統(tǒng)是一個獨(dú)立的系統(tǒng)，向控制系統(tǒng)提供ms級解算的速度、位置、姿態(tài)信息，以及陀螺、加速度計和衛(wèi)星接收機(jī)數(shù)據(jù)。
GNSS/INS系統(tǒng)集成陀螺儀、加速度計、磁強(qiáng)計、氣壓傳感器、動壓傳感器等，集成小型化單頻接收機(jī)。支持外接雙天線定向、RTK定位系統(tǒng)。支持多種外接傳感器組合（里程計/DVL）
控制系統(tǒng)CPU選用主流處理器，提供底層驅(qū)動程序，包括接收INS系統(tǒng)數(shù)據(jù)，SBUS接口數(shù)據(jù)解析，異步串口收發(fā)數(shù)據(jù)，PWM輸出，ADC數(shù)據(jù)采集，SPI、I2C、GPIO
三 慣導(dǎo)、飛控資源表
傳感器模塊 | 飛行管理及接口控制模塊 |
完成機(jī)載數(shù)據(jù)的采集 | 飛控指令解算、導(dǎo)航指令解算 |
集成姿態(tài)解算傳感器 | 完成與外設(shè)通信 |
集成氣壓高度傳感器 | 輸出舵機(jī)控制指令 |
集成GPS接收傳感器 | 采集發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速 |
集成空速采集傳感器 | 采集接收機(jī)指令 |
集成地磁傳感器 | 輸出載荷控制指令 |
集成備份IMU | 機(jī)載數(shù)據(jù)記錄 |
集成數(shù)據(jù)鏈 | |
擴(kuò)展SDRAM |
飛控性能指標(biāo) 電源（鋰電池） 3S～8S 低配版處理器： Cortex®-M4內(nèi)核，主頻180MHz 內(nèi)存 Flash 2MB、SRAM 256+4KB 高配版處理器 Cortex®-M7內(nèi)核，主頻400MHz 內(nèi)存 片內(nèi)Flash 2MB、SRAM 512+16KB 片外擴(kuò)SDRAM 256Mb 組合導(dǎo)航性能指標(biāo)（標(biāo)稱值） 航向精度（磁） 2°(rms) 航向精度（L1/B1單點(diǎn)） 1°(rms) 姿態(tài)精度 0.5°(rms) 地磁傳感器 ±8G 靜壓傳感器 103.35Kpa,高度分辨率0.1m 動壓傳感器 13.78Kpa,支持540Km/h 集成SDRAM 64M 集成TF卡 32G 陀螺 量程 ±1000°/s(可定制) 零偏穩(wěn)定性 10°/h （常溫，阿倫方差） 非線性 0.1% 帶寬 50Hz~200Hz 加速度計 量程 ±2-±40g 零偏穩(wěn)定性 ≤5mg 零偏穩(wěn)定性 ≤5mg 非線性 0.1% 接收機(jī) 工作模式 BD2 B1 / GPS L1 更新頻率 4Hz 冷啟動 60s 熱啟動 10s 位置精度 2.5m(rms) 速度精度 0.15m/s(rms) 電臺 發(fā)射頻率 902-928MHZ 發(fā)射功率 1W 傳輸距離 >30Km
