如何為水下機(jī)器人選擇二維成像聲吶:水下機(jī)器人在進(jìn)行水下飛行時(shí)主要依靠攝像頭和燈光來導(dǎo)航,雖然目前的攝像頭技術(shù)發(fā)展迅速,已經(jīng)能達(dá)到4K分辨率,但在渾濁的水下環(huán)境依然無法清晰成像,主要依靠水下聲吶成像技術(shù)來完成導(dǎo)航、搜尋、檢測等工作。
成像聲吶也稱為圖像聲吶,有很多種分類方法,我們主要聊聊根據(jù)波束數(shù)量的分類,常見為單波束聲吶(Single beam sonar)和多波束聲吶(Multibeam sonar),單波束聲吶要完成成像功能必須使用機(jī)械部件進(jìn)行旋轉(zhuǎn)掃描或者依靠平臺(tái)的移動(dòng)來完成,主要有單波束機(jī)械掃描聲吶(Mechanical imaging sonar)和側(cè)掃聲吶(Side scan sonar)如下圖所示;
(單波束機(jī)械掃描聲吶成像示意圖1左)
(單波束機(jī)械掃描聲吶成像示意圖1右
(側(cè)掃聲吶成像示意圖2)
單波束機(jī)械掃描聲吶是通過一個(gè)波束和旋轉(zhuǎn)云臺(tái)的機(jī)械旋轉(zhuǎn)來實(shí)現(xiàn)的成像,根據(jù)旋轉(zhuǎn)角度不同,可分為360°機(jī)械掃描聲吶和扇形機(jī)械掃描聲吶也稱為前視機(jī)械掃描聲吶。360°機(jī)械掃描成像聲吶一般垂直安裝在水下機(jī)器人頂部進(jìn)行導(dǎo)航避碰,如圖1右側(cè)所示,主要應(yīng)用于石油鉆井平臺(tái)導(dǎo)管架、橋墩柱子等復(fù)雜環(huán)境,這些環(huán)境要求操作手需要實(shí)時(shí)的了解水下機(jī)器人360°范圍內(nèi)的障礙物情況,注意這些環(huán)境所在區(qū)域的流速都較大或需要完成的工作較為復(fù)雜,一般需要觀察級(jí)及以上的水下機(jī)器人搭載。
如何為水下機(jī)器人選擇二維成像聲吶
在市場上我們還能見到一種用于管涵測量的360°掃描聲吶也稱為剖面聲吶,該聲吶主要水平安裝在水下機(jī)器人的前方或者后方,和用于導(dǎo)航避碰的成像聲吶的不同點(diǎn)在于波束類型不同,360°機(jī)械掃描聲吶的波束為扇形以Imagenex 881A為例,波束寬度為0.75°x20°,這一類型聲吶在垂直方向的開角通常會(huì)超過20°,可快速的得到目標(biāo)物影像和目標(biāo)物離掃描聲吶探頭的距離;而管涵剖面聲吶波束類型為錐型以Imagenex的831A為例,波束寬度為1.4°,這類聲吶可以形成剖面點(diǎn)云數(shù)據(jù),通過平臺(tái)的移動(dòng)可得到x、y、z三維坐標(biāo),從而進(jìn)行精準(zhǔn)測量,主要用于缺陷、淤積檢測等,由于此類聲吶的體積不小,以831A為例直徑為79mm長度為273mm,一般需要觀察級(jí)及以上水下機(jī)器人搭載;
扇形機(jī)械掃描成像聲吶如圖1左側(cè)圖所示,通常扇形開角為120-130°,主要安裝在水下機(jī)器人前方,進(jìn)行導(dǎo)航避碰和水下檢測,呈現(xiàn)的成果如下圖:
大家可以注意到扇形機(jī)械掃描成像聲吶無論是360°掃描還是120°掃描,其呈現(xiàn)出來的結(jié)果類似。360°機(jī)械掃描聲吶主要用于復(fù)雜環(huán)境,狹小空間,而前視機(jī)械掃描聲吶主要應(yīng)用于開闊水域,有較好的測量范圍。隨著聲吶技術(shù)的發(fā)展和對測量精度的要求提高,單波束機(jī)械掃描聲吶越來越少被使用,多波束聲吶的出現(xiàn)解決了精度和效率的問題。
常見多波束聲吶主要有多波束測深/剖面聲吶和多波束圖像/前視聲吶。如下圖所示。
(多波束測深/剖面成像示意圖3)
(多波束圖像/前視成像示意圖4)
如何為水下機(jī)器人選擇二維成像聲吶:
多波束測深/剖面成像聲吶和前面提到的剖面聲吶一致,主要用于水下地形測繪和剖面測量,有搭載到水下機(jī)器人上的版本,但更多的是船載版的,這里我們就不過多介紹。有一款360°多波束成像聲吶我們不得不提,如Teledyne marine的T2250-360和Imagenex DT360,這兩款設(shè)備和前面提到的831A類似主要用于管涵檢測,360°范圍內(nèi)一次性形成1000+點(diǎn)云數(shù)據(jù),通過平臺(tái)的移動(dòng)可以得到三維坐標(biāo),在通用三維成圖軟件中生成管涵的三維模型,可檢測量取10*10*10cm的缺陷大小。
可以看到剖面成果都有點(diǎn)云數(shù)據(jù)輸出,都可后處理生產(chǎn)直觀全面的圖像,并可以在軟件里進(jìn)行尺寸的量取和三維建模,只是點(diǎn)云數(shù)據(jù)的密度,分辨率不同。這類聲吶的換能器需要同時(shí)產(chǎn)生多個(gè)波束,因此換能器尺寸不小,以DT360為例直徑152mm,長409mm需要觀察級(jí)及以上水下機(jī)器人搭載。
我們現(xiàn)在在市場上看的最多的就是多波束成像/前視聲吶以Blueprint D750d為例,如下圖所示,頻率的不同開角不同,水平開角可達(dá)130°,垂直開角可達(dá)20°,波束數(shù)量高達(dá)512個(gè)。
下圖影像是通過聲吶探頭的移動(dòng)來對水下地貌進(jìn)行探測,可清晰的發(fā)現(xiàn)障礙物,可完成搜尋,避障的工作。如果需要完成檢測工作,我們需要對靜態(tài)圖像進(jìn)行分析,軟件截取的靜態(tài)圖像由于扇形面積的限制,每次我們只能看到部分地貌,不直觀。
下圖影像是通過聲吶探頭的移動(dòng)來對水下地貌進(jìn)行探測,可清晰的發(fā)現(xiàn)障礙物,可完成搜尋,避障的工作。如果需要完成檢測工作,我們需要對靜態(tài)圖像進(jìn)行分析,軟件截取的靜態(tài)圖像由于扇形面積的限制,每次我們只能看到部分地貌,不直觀。
側(cè)掃聲吶軟件后處理軟件可以完成多個(gè)條帶的聲吶圖像拼接,形成一幅完整的影像圖,有利于確定缺陷或者目標(biāo)物所在位置,也可通過軟件進(jìn)行簡單的尺寸的量取,于是有公司就想到了利用后處理軟件拼接2D成像聲吶的圖像,他和側(cè)掃聲吶的圖像具備很多相似點(diǎn),可回放、平面二維圖像、成像原理一致,但相對于側(cè)掃聲吶的拼接成像聲吶的拼接更難,難點(diǎn)主要在于數(shù)據(jù)的采集,側(cè)掃的工作原理決定了側(cè)掃的數(shù)據(jù)采集很規(guī)律,都是條帶形掃測,而成像聲吶主要由水下機(jī)器人搭載,數(shù)據(jù)的采集一般沒有規(guī)律可言,因此要想完成拼接,我們需要嚴(yán)格的按照一定的行進(jìn)路線、保持水下機(jī)器人一定的姿態(tài)來完成數(shù)據(jù)采集,我們就能得到如下的成像聲吶成果。
目前的多波束成像聲吶可以做到非常小的尺寸,還是以MD750d為例長125mm寬122mm高62mm,在水中重0.36kg,按這個(gè)尺寸大部分非專業(yè)級(jí)的水下機(jī)器人均可以搭載。
看到這里大家已經(jīng)比較清楚,根據(jù)應(yīng)用方向確定360°掃描成像聲吶還是扇形成像聲吶,是否需要后處理提供更加直觀高精度的成果,再根據(jù)水下機(jī)器人的級(jí)別也就是搭載能力來確定具體聲吶型號(hào),當(dāng)然也需要考慮預(yù)算情況來選擇單波束還是多波束。
這是一篇科普性文章,對于石油、海洋科考等專業(yè)用戶來說聲吶的選擇沒有任何難度。我國水下機(jī)器人行業(yè)在國內(nèi)幾家生產(chǎn)廠家的帶動(dòng)下快速發(fā)展,很多用戶購買了或打算購買他們的消費(fèi)級(jí)、專業(yè)級(jí)或者工業(yè)級(jí)水下機(jī)器人來完成相關(guān)的工作,由于聲吶傳感器技術(shù)的發(fā)展,重量和尺寸也越來越小,無論哪種級(jí)別的水下機(jī)器人都有對應(yīng)的成像聲吶可搭載。是不是看到這里又有點(diǎn)迷糊,水下機(jī)器人的級(jí)別又是怎么定義的呢,請關(guān)注我公司公眾號(hào)
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