供應(yīng)1794-ACN15 AB模塊
PLC、電力電纜、變頻器、人機(jī)界面、CPU、調(diào)速器、觸摸屏，伺服，電源、電機(jī)、數(shù)控、低壓配電,接觸器、按鈕、傳感器、斷路器,繼電器、傳感器、溫控器、軟啟動(dòng)、儀器儀表, 以及其他電工電器自動(dòng)化設(shè)備。
供應(yīng)1794-ACN15 AB模塊
直角坐標(biāo)型機(jī)器人 這種機(jī)器人的外形輪廓與數(shù)控鏜銑床或三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)相似，如圖1-1所示。3個(gè)關(guān)節(jié)都是移動(dòng)關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)軸線相互垂直，相當(dāng)于笛卡兒坐標(biāo)系的x、y和z軸。它主要用于生產(chǎn)設(shè)備的上下料，也可用于高精度的裝卸和檢測(cè)作業(yè)。這種形式主要特點(diǎn)如下。 [3]
a.結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，直觀，剛度高。多做成大型龍門(mén)式或框架式機(jī)器人。 [3]
b. 3個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)相互獨(dú)立，沒(méi)有耦合，運(yùn)動(dòng)學(xué)求解簡(jiǎn)單，不產(chǎn)生奇異狀態(tài)。采用直線滾動(dòng)導(dǎo)軌后，速度和定位精度高。 [3]
c.工件的裝卸、夾具的安裝等受到立柱、橫梁等構(gòu)件的限制。 [3]
d.容易編程和控制，控制方式與數(shù)控機(jī)床類(lèi)似。 [3]
e.導(dǎo)軌面防護(hù)比較困難。移動(dòng)部件的慣量比較大，增加了驅(qū)動(dòng)裝置的尺寸和能量消耗，操作靈活性較差。 [3]
②圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人 如圖1-2所示，這種機(jī)器人以θ、z和r為參數(shù)構(gòu)成坐標(biāo)系。手腕參考點(diǎn)的位置可表示為P=f（θ，z，r）。其中，r是手臂的徑向長(zhǎng)度，θ是手臂繞水平軸的角位移，z是在垂直軸上的高度。如果r不變，操作臂的運(yùn)動(dòng)將形成一個(gè)圓柱表面，空間定位比較直觀。操作臂收回后，其后端可能與工作空間內(nèi)的其他物體相碰，移動(dòng)關(guān)節(jié)不易防護(hù)。 [3]
球（極）坐標(biāo)型機(jī)器人 如圖1-3所示，腕部參考點(diǎn)運(yùn)動(dòng)所形成的大軌跡表面是半徑為r的球面的一部分，以θ、φ、r為坐標(biāo)，任意點(diǎn)可表示為P=f（θ，φ，r）。這類(lèi)機(jī)器人占地面積小，工作空間較大，移動(dòng)關(guān)節(jié)不易防護(hù)。 [3]
④平面雙關(guān)節(jié)型機(jī)器人（selective compliance assembly robot arm，SCARA） SCARA機(jī)器人有3個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，其軸線相互平行，在平面內(nèi)進(jìn)行定位和定向，另一個(gè)關(guān)節(jié)是移動(dòng)關(guān)節(jié)，用于完成末端件垂直于平面的運(yùn)動(dòng)。手腕參考點(diǎn)的位置是由兩旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的角位移φ1、φ2和移動(dòng)關(guān)節(jié)的位移z決定的，即P=f（φ1，φ2，z），如圖1-4所示。這類(lèi)機(jī)器人結(jié)構(gòu)輕便、響應(yīng)快。例如Adept I型SCARA機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度可達(dá)10m/s，比一般關(guān)節(jié)式機(jī)器人快數(shù)倍。它 于平面定位，而在垂直方向進(jìn)行裝配的作業(yè)。 [3]
⑤關(guān)節(jié)型機(jī)器人 這類(lèi)機(jī)器人由2個(gè)肩關(guān)節(jié)和1個(gè)肘關(guān)節(jié)進(jìn)行定位，由2個(gè)或3個(gè)腕關(guān)節(jié)進(jìn)行定向。其中，一個(gè)肩關(guān)節(jié)繞鉛直軸旋轉(zhuǎn)，另一個(gè)肩關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)俯仰，這兩個(gè)肩關(guān)節(jié)軸線正交，肘關(guān)節(jié)平行于第二個(gè)肩關(guān)節(jié)軸線，如圖1-5所示。這種構(gòu)形動(dòng)作靈活，工作空間大，在作業(yè)空間內(nèi)手臂的干涉小，結(jié)構(gòu)緊湊，占地面積小，關(guān)節(jié)上相對(duì)運(yùn)動(dòng)部位容易密封防塵。這類(lèi)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)較復(fù)雜，運(yùn)動(dòng)學(xué)反解困難，確定末端件執(zhí)行器的位姿不直觀，進(jìn)行控制時(shí)，計(jì)算量比較大。
（5）按照機(jī)器人移動(dòng)性來(lái)分類(lèi) [3]
可分為半移動(dòng)式機(jī)器人（機(jī)器人整體固定在某個(gè)位置，只有部分可以運(yùn)動(dòng)，例如機(jī)械手）和移動(dòng)機(jī)器人。 [3]
隨著機(jī)器人的不斷發(fā)展，人們發(fā)現(xiàn)固定于某一位置操作的機(jī)器人并不能*各方面的需要。因此，20世紀(jì)80年代后期，許多國(guó)家有計(jì)劃地開(kāi)展了移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)的研究。所謂的移動(dòng)機(jī)器人，就是一種具有高度自主規(guī)劃、自行組織、自適應(yīng)能力，適合于在復(fù)雜的非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中工作的機(jī)器人，它融合了計(jì)算機(jī)技術(shù)、信息技術(shù)、通信技術(shù)、微電子技術(shù)和機(jī)器人技術(shù)等。移動(dòng)機(jī)器人具有移動(dòng)功能，在代替人從事危險(xiǎn)、惡劣（如輻射、有毒等）環(huán)境下作業(yè)和人所不及的（如宇宙空間、水下等）環(huán)境作業(yè)方面，比一般機(jī)器人有更大的機(jī)動(dòng)性、靈活性。 [3]
（6）按照機(jī)器人的移動(dòng)方式來(lái)分類(lèi) [3]
可分為輪式移動(dòng)機(jī)器人、步行移動(dòng)機(jī)器人（單腿式、雙腿式和多腿式）、履帶式移動(dòng)機(jī)器人、爬行機(jī)器人、蠕動(dòng)式機(jī)器人和游動(dòng)式機(jī)器人等類(lèi)型。 [3]
SD卡存儲(chǔ)卡，是用于手機(jī)、數(shù)碼相機(jī)、便攜式電腦、MP3和其他數(shù)碼產(chǎn)品上的獨(dú)立存儲(chǔ)介質(zhì)，一般是卡片的形態(tài)，故統(tǒng)稱(chēng)為“存儲(chǔ)卡”，又稱(chēng)為“數(shù)碼存儲(chǔ)卡”、“數(shù)字存儲(chǔ)卡”、“儲(chǔ)存卡由于傳統(tǒng)的CF卡體積較大，所以Infineon和
SanDisk公司在1997年共同推出了一種全新的存儲(chǔ)卡產(chǎn)品MultiMedia Card卡（簡(jiǎn)稱(chēng)MMC卡）。MMC卡的尺寸為32mm×24mm×1.4mm，采用7針的接口，沒(méi)有讀寫(xiě)保護(hù)開(kāi)關(guān)。主要應(yīng)用于數(shù)碼相機(jī)、手機(jī)（例如西門(mén)子MP3、手機(jī)6688）、和一些PDA產(chǎn)品上。
它是MMC協(xié)會(huì)在2002年推出的一種專(zhuān)為手機(jī)等多媒體產(chǎn)品而設(shè)計(jì)的存儲(chǔ)卡。RS-MMC比MMC小巧許多，它可以配合的適配器而轉(zhuǎn)換成標(biāo)準(zhǔn)的MMC卡使用。
MMC PLUS
2004年9月，MMC協(xié)會(huì)又推出了MMC PLUS和MMC moboile。MMC PLUS卡尺寸與普通MMC卡相同，具有更快的讀取速度。一些廠商業(yè)也推出了低電壓的MMC PLUS。
MMC moboile
為了獲得更好的節(jié)電性能，MMC協(xié)會(huì)推出了既能在低電壓下工作又能兼容原有RS-MMC的存儲(chǔ)卡--MMC moboile，它能在1.65～1.95V和2.7～3.6V電壓兩種模式下工作，理論傳輸速度 可達(dá)52MB/s。被稱(chēng)之為雙電壓RS-MMC。MMC moboile與RS-MMC卡的尺寸大小*一致，大的區(qū)別在于MMC moboile具有13個(gè)金手指。
MMC micro
相比microSD卡，MMC micro的體積略大一些，為12mm×14mm×1.1mm。與MMC moboile一樣都支持雙電壓，適用于對(duì)尺寸和電池續(xù)航能力要求很高的手機(jī)以及其他手持便攜式設(shè)備。
)
面理解，此卡就是安全卡，它比CF卡以及早期的SM卡在安全性能方面更加出色。是由日本的松下公司、東芝公司和SanDisk公司共同開(kāi)發(fā)的一種全新的存儲(chǔ)卡產(chǎn)品，大的特點(diǎn)就是通過(guò)加密功能，保證數(shù)據(jù)資料的安全保密。SD卡從很多方面來(lái)看都可看作MMC的升級(jí)。兩者的外形和工作方式都相同，只是MMC卡的厚度稍微要薄一些，但是使用SD卡設(shè)備的機(jī)器都可以使用MMC卡。其外形尺寸為32mm×24mm×2.1mm。
miniSD
SD卡對(duì)于手機(jī)等小型數(shù)碼產(chǎn)品而略顯臃腫，同時(shí)也為了追趕Duo以及Xd，SD卡陣營(yíng)發(fā)表了比原來(lái)更小的存儲(chǔ)卡，名為“miniSD”。其外形尺寸為20mm×21.5mm×1.4mm，封裝面積是原來(lái)SD卡的44%、體積是原來(lái)SD卡的63%，具有11個(gè)金手指（SD卡只有9個(gè)）。通過(guò)轉(zhuǎn)接卡也可以當(dāng)作SD卡使用。該卡在多普達(dá)、松下等手機(jī)上有廣泛的使用。
microSD
microSD卡標(biāo)準(zhǔn)由SD協(xié)會(huì)在2005年參照T-Flash的相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)制定出來(lái)的，T-Flash卡和 microSD卡是相互兼容的。與miniSD卡相比，microSD卡體積更為小巧，尺寸為11mm×15mm×1.4mm，它僅有標(biāo)準(zhǔn)SD卡的四分之一左右，是目前市場(chǎng)上體積小的存儲(chǔ)卡。
T-Flash卡
全名：TransFLash，由摩托羅拉與SANDISK共同研發(fā)，在20
04年推出。是一種超小型卡（11*15*1MM），約為SD卡的1/4，可以算目前小的儲(chǔ)存卡了。TF卡可經(jīng)SD卡轉(zhuǎn)換器后，當(dāng)SD卡使用。
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