西門子6ES7360-3AA01-0AA0模塊

西門子6ES7360-3AA01-0AA0模塊

承座的一體化設(shè)計。由于正弦波內(nèi)插技術(shù)的采用，分辨率得到了很大的提高，從早期的210已發(fā)展到224—228 /每轉(zhuǎn)。這對于提高伺服電機的低速控制的穩(wěn)定性 減少低速脈動有很大幫助。但對于提高位置控制的精度沒有直接效果。當(dāng)然也有采用類似于螺距補償一樣的軟件補償，可以提高單圈的物理分辨率，從而實際提高定位控制的精度。這在分度轉(zhuǎn)臺機器人控制的使用中，可得到有效作用。也正是由于內(nèi)插接技術(shù)的應(yīng)用，使得旋轉(zhuǎn)編碼器也將會在嚴(yán)酷環(huán)境中的高精度伺服控制中得到更廣泛的應(yīng)用。已有224/每轉(zhuǎn)分辨率的旋轉(zhuǎn)編碼器在伺服電機上的使用情況。編碼器串行通訊省線制的方式，其通訊頻率還只能限于10M以下。隨著伺服控制的高分辨率、高精度、高響應(yīng)的要求日益增強，編碼器通訊頻率的提高也將會是一個主要方向。
后，對于伺服驅(qū)動控制器來說，其發(fā)展方向借助于IT產(chǎn)業(yè)技術(shù)的發(fā)展，將會有更令人耳目一新的感覺?？匆幌氯缃竦氖謾C照相機等，其豐富多彩的各種功能不難想象有很多功能都是可以借鑒和移植到伺服驅(qū)動控制器上來的。
已有國內(nèi)的企業(yè)將WIFI的無線通訊技術(shù)用到了伺服控制的參數(shù)寫入 調(diào)整運行的監(jiān)控等方面。USB的通訊技術(shù)觸摸屏顯示控制技術(shù)，現(xiàn)已經(jīng)得到了應(yīng)用。針對下一代的伺服驅(qū)動器的研發(fā)，已有不少企業(yè)正在考慮采用新一代手機所用的CPU和實時操作系統(tǒng)技術(shù)。大家都知道的傻瓜照相機技術(shù)，利用它外行人也能拍出很漂亮的照片。那么相信下一代的伺服驅(qū)動器一定也會帶有這種一鍵自整定的功能，伺服的應(yīng)用會變得越來越普及。因為其調(diào)整調(diào)試非常方便。若客戶實在搞不定，就可以通過WIFI 讓生產(chǎn)廠家的售后服務(wù)人員遙控診斷并解決。
從交流伺服電機的矢量控制技術(shù)本身來說已日趨完善普及。從實時操作系統(tǒng)的角度來看，它只是需要實時響應(yīng)處理的一個功能模塊。由于控制器的多功能、智能化要求，大量的信號處理，適應(yīng)控制需要的各種數(shù)學(xué)模型的建立與運行，網(wǎng)絡(luò)通訊等各個功能模塊將會在實時操作系統(tǒng)的統(tǒng)一調(diào)度和管理下得到正確可靠的運行。
因此，下一代的伺服驅(qū)動控制器將會是一個集各種現(xiàn)代控制技術(shù)之大成的結(jié)晶，而并非是傳統(tǒng)意義上的功率放大器。永磁同步電機的磁場來自電動機的轉(zhuǎn)子上的 磁鐵， 磁鐵的特性在很大程度上決定了電機的特性，采用的永磁材料主要有鐵淦氧，鋁鎳鈷，釹鐵硼以及SmCO5 Sm2CO17.
在轉(zhuǎn)子上安裝永磁鐵的方式有兩種。一種是將成形 磁鐵裝在轉(zhuǎn)子表面，即所謂外裝式；另一種是將形成  磁鐵埋入轉(zhuǎn)子里面，即所謂內(nèi)裝式。 磁鐵的形狀可分為扇形和矩形兩種。
根據(jù)確定的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)所對應(yīng)的每相勵磁磁動勢的分布不同，三相永磁同步電動機可分為兩種類型：正弦波型和方波型永磁同步電機，前者每相勵磁磁動勢分布是正弦波狀，后者每相勵磁磁動勢分布呈方波狀，根據(jù)子路結(jié)構(gòu)和永磁體形狀的不同而不同。對于徑向勵磁結(jié)構(gòu)，永磁體直接面向均勻氣隙，如果采用系統(tǒng)永磁材料，由于稀土永磁的取向性好，可以方便的獲得具有較好方波形狀的氣隙磁場。對于采用非均勻氣隙或非均勻磁化方向長度的永磁體的徑向勵磁結(jié)構(gòu)，氣隙磁場波形可以實現(xiàn)正弦分布。
綜上所述兩類永磁AC同步伺服電動機的差異歸納如下：：
控制原理相似，給定指令信號加到AC伺服系統(tǒng)的輸入端，電動機軸上位置反饋信號與給定位置相比較，根據(jù)比較結(jié)果控制伺服的運動，直至達到所要求的位置為止。PM、SM和BLDCM二類伺服系統(tǒng)構(gòu)成的基本思路是一致的。
兩種永磁無刷電動機比較而言，方波無刷直流電動機具有控制簡單、成本低、檢測裝置簡單、系統(tǒng)實現(xiàn)起來相對容易等優(yōu)點。但是方波無刷直流電動機原理上存在固有缺陷，因電樞中電流和電樞磁勢移動的不連續(xù)性而存在電磁脈動，而這種脈動在高速運轉(zhuǎn)時產(chǎn)生噪聲，在中低速又是平穩(wěn)的力矩驅(qū)動的主要障礙。轉(zhuǎn)矩脈動又使得電機速度控制特性惡化，從而限制了由其構(gòu)成的方波無刷直流電動機伺服系統(tǒng)在高精度、高性能要求的伺服驅(qū)動場合下的應(yīng)用（尤其是在低速直接驅(qū)動場合）。因此，對于一般性能的電伺服驅(qū)動控制系統(tǒng)，選用方波無刷直流電動機及相應(yīng)的控制方式。而PM、SM伺服系統(tǒng)要求定子輸入三相正弦波電流，可以獲得更好的平穩(wěn)性，具有更*的低速伺服性能。因而廣泛用于數(shù)控機床，工業(yè)機器人等高性能高精度的伺服驅(qū)動系統(tǒng)中。
3.2 伺服系統(tǒng)的發(fā)展過程
伺服系統(tǒng)的發(fā)展經(jīng)歷了由液壓到電氣的過程，電氣伺服系統(tǒng)根據(jù)所驅(qū)動電機類型分為直流（DC）伺服系統(tǒng)和交流（AC）伺服系統(tǒng)。交流伺服系統(tǒng)按其采用的驅(qū)動電機類型又可分為永磁同步（SM型）電動機交流伺服系統(tǒng)和感應(yīng)式異步（IM型）電動機交流伺服系統(tǒng)。
由于直流伺服電動機存在電機結(jié)構(gòu)復(fù)雜，維修工作量大例如電機的電刷、換向器等則成為直流伺服驅(qū)動技術(shù)發(fā)展的瓶頸。隨著微處理技術(shù)、大功率電力電子技術(shù)的成熟和交流永磁電機材料的發(fā)展和應(yīng)用，電機效率的提高和制造成本的降低，交流伺服系統(tǒng)得到長足發(fā)展并將逐步取代直流伺服系統(tǒng)。自動化的對象變?yōu)榇笠?guī)模、復(fù)雜的工程和非工程系統(tǒng)，涉及許多用現(xiàn)代控制理論難以解決的問題。這些問題的研究，促進了自動化的理論、方法和手段的革新，于是出現(xiàn)了大系統(tǒng)的系統(tǒng)控制和復(fù)雜系統(tǒng)的智能控制，出現(xiàn)了綜合利用計算機、通信技術(shù)、系統(tǒng)工程和人工智能等成果的高級自動化系統(tǒng)，如柔性制造系統(tǒng)、辦公自動化、智能機器人、專家系統(tǒng)、決策支持系統(tǒng)、計算機集成制造系統(tǒng)等。
研究內(nèi)容編輯
自動化是一門涉及學(xué)科較多、應(yīng)用廣泛的綜合性科學(xué)技術(shù)。作為一個系統(tǒng)工程，它由5個單元組成：①程序單元。決定做什么和如何做。②作用單元。施加能量和定位。③傳感單元。檢測過程的性能和狀態(tài)。④制定單元。對傳感單元送來的信息進行比較，制定和發(fā)出指令信號。⑤控制單元。進行制定并調(diào)節(jié)作用單元的機構(gòu)。自動化的研究內(nèi)容主要有自動控制和信息處理兩個方面，包括理論、方法、硬件和軟件等，從應(yīng)用觀點來看，研究內(nèi)容有過程自動化、機械制造自動化、
管理自動化智能小區(qū)
管理自動化智能小區(qū)
管理自動化、實驗室自動化和家庭自動化等。
過程自動化
石油煉制和化工等工業(yè)中流體或粉體的化學(xué)處理自動化。一般采用由檢測儀表、調(diào)節(jié)器和計算機等組成的過程控制系統(tǒng)，對加熱爐、精餾塔等設(shè)備或整個工廠進行*控制。采用的主要控制方式有反饋控制、前饋控制和*控制等。
機械自動化
這是機械化、電氣化與自動控制相結(jié)合的結(jié)果，處理的對象是離散工件。早期的機械制造自動化是采用機械或電氣部件的單機自動化或是簡單的自動生產(chǎn)線。20世紀(jì)60年代以后，由于電子計算機的應(yīng)用，出現(xiàn)了數(shù)控機床、加工中心、機器人、計算機輔助設(shè)計、計算機輔助制造、自動化倉庫等。研制出適應(yīng)多品種、小批量生產(chǎn)型式的柔性制造系統(tǒng)（FMS）。以柔性制造系統(tǒng)為基礎(chǔ)的自動化車間，加上信息管理、生產(chǎn)管理自動化，出現(xiàn)了采用計算機集成制造系統(tǒng)（CIMS）的工廠自動化。
21世紀(jì)以后，特別是近幾年，機械自動化檢測、分類、生產(chǎn)、包裝、印刷，已經(jīng)廣泛應(yīng)用于工廠。提高工業(yè)效率、減少成本，為中國現(xiàn)代工業(yè)的發(fā)展做出了巨大的貢獻。
管理自動化
工廠或事業(yè)單位的人、財、物、生產(chǎn)、辦公等業(yè)務(wù)管理自動化，是以信息處理為核心的綜合性技術(shù)，涉及電子計算機、通信系統(tǒng)與控制等學(xué)科。一般采用由多臺具有高速處理大量信息能力的計算機和各種終端組成的局部網(wǎng)絡(luò)?，F(xiàn)代已在管理信息系統(tǒng)的基礎(chǔ)上研制出決策支持系統(tǒng)（DSS），為高層管理人員決策提供備選的方案。 對社會的影響 自動化是新的技術(shù)革命的一個重要方面。自動化技術(shù)的研究、應(yīng)用和推廣，對人類的生產(chǎn)、生活等方式將產(chǎn)生深遠影響。生產(chǎn)過程自動化和辦公室自動化可地提高社會生產(chǎn)率和工作效率，節(jié)約能源和原材料消耗，保證產(chǎn)品質(zhì)量，改善勞動條件，改進生產(chǎn)工藝和管理體制，加速社會的產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)的變革和社會信息化的進程.
技術(shù)應(yīng)用編輯
自動化技術(shù)在倉儲領(lǐng)域（包括主體倉庫）中的發(fā)展可分為五個階段：人工倉儲階段、機械化倉儲階段、自動化倉儲階段、集成化倉儲階段和智能自動化倉儲階段。在90年代后期及 21世紀(jì)的若干年內(nèi)，智能自動化倉儲將是自動化技術(shù)的主要發(fā)展方向。
自動化倉儲系統(tǒng)
自動化倉儲系統(tǒng)
階段
物資的輸送、存儲、管理和控制主要靠人工實現(xiàn)，其實時性和直觀性是明顯的優(yōu)點。人工倉儲技術(shù)在初期設(shè)備投資的經(jīng)濟指標(biāo)也具有*性。
第二階段
物料可以通過各種各樣的傳帶，工業(yè)輸送車、機械手、吊車、堆垛機和升降機來移動和搬運，用貨架托盤和可移動貨架存儲物料，通過人工操作機械存取設(shè)備，用限位開關(guān)，螺旋機械制動和機械監(jiān)視器等控制設(shè)備的運行。機械化滿足了人們速度、精度、高度、重量、重復(fù)存取和搬運等要求。45-1BB00-0FA1 120/156KW 

西門子 6FC5372-0AA30-0AA1 控制單元

西門子 6SN11

ABB 3HAC024504-001/01 電機

TRICONIX 3625 模塊

ABB DRE2.2N2000-F1S2000.3P 斷路器

西門子 6SN1145-1BB00-0EA1 80/104KW 模塊

ABB SACE EMAX E3 斷路器

羅賓康 A5E33115308 功率單元

SIEMENS 6SE7027-2TD61 逆變器

SIEMENS 6SL3120-1TE32-0AA4 伺服模塊

SIEMENS 6AV6644-0AB01-2AX0 觸摸屏

SIEMENS 6AV6644-0AB01-2AX0 觸摸屏

西門子 440-2UD37-5FB1 變頻器

西門子 440-2UD37-5FB1 變頻器

西門子 6SN1123-1AA00-0KA1  400A 模塊

SIEMENS 6ES7414-4HM14-0AB0版本4.5.2 模塊

西門子 6FC5210-0DF22-0AA0 PCU

ABB AC800PEC PCD235 控制器

SIEMENS 6ES7414-4HM14-0AB0 模塊

西門子 6SL3995-6AX00-0AA0 適配器

羅賓康 A5E33115305 功率單元

西門子 6SL3120-1TE32-0AA3 驅(qū)動器

西門子 6FC5210-0DF25-2AA0 數(shù)控單元

西門子 6SL3224-0BE37-5UA0 變頻器

施耐德 MT25H1抽屜式 5.0A 3P直流220V 斷路器

SIEMENS 6GK5414-3FC10-2AA2 交換機

ABB 3BSE042236R2 觸摸屏

西門子 6ES7414-3FM06-0AB0 模塊

ABB HESG324442R0112 控制器

ABB PP865A  3BSE042236R2 觸摸屏

西門子 6RA8081-6DV62-0AA0 調(diào)速器

SIEMENS 3RW4454-6BC44 軟啟動

E+H 80E40-AD2SCAAAABBD（80E40-4LH9/0） 流量計

西門子 6AV6644-0AA01-2AX0 觸摸屏

AB 20DC105A0ENNANANE 變頻器

ABB DRE2.2H1600-F1H1600.3P 斷路器

西門子 6SN1145-1BB00-0FA1 模塊

西門子 6ES7414-3XM05-0AB0 CPU

西門子 6SE6440-2UD37-5FB1(3相380V，75KW） 變頻器

西門子 6RA7091-6DS22-0-Z-D64.A1200 調(diào)速器

西門子 6RA7087-6DV62-0 調(diào)速器

西門子 6FC5373-0AA00-0AA2 模塊

西門子 6AV7892-0BE00-1AB0 工控機

MOOG D663-4007 L03HABD6VSX2-A 伺服閥

ABB PP865 3BSE042236R1 觸摸屏

西門子 6ES7414-3EM07-0AB0 模塊

西門子羅賓康 LDZ10500424.040 功率單元

西門子羅賓康 A1A0100521 CPU 板

西門子 6ES7414-4HM14-0AB0 模塊