獨(dú)立4軸驅(qū)動(dòng)PCI總線運(yùn)動(dòng)控制卡 PCI1020
可對電機(jī)進(jìn)行位置控制、插補(bǔ)驅(qū)動(dòng)、加速/減速等控制。具有圓弧、直線插補(bǔ)功能。它含有豐富的，功能齊全的軟件庫函數(shù)資源。在 Windows9X/2000/XP 環(huán)境下，用戶可直接使用我們?yōu)槟峁┑脑O(shè)備驅(qū)動(dòng)程序函數(shù)接口；以大方便地使您在 Visual C++、Visual Basic 及各種其他軟件環(huán)境中使用本設(shè)備。
節(jié)、概述獨(dú)立4軸驅(qū)動(dòng)PCI總線運(yùn)動(dòng)控制卡 PCI1020
PCI1020 是 PCI 總線四軸伺服/步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制卡，它以高頻率脈沖串形式輸出，控制伺服/步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)。該卡能精確地控制所發(fā)出的脈沖頻率（電機(jī)速度）、脈沖個(gè)數(shù)（電機(jī)轉(zhuǎn)角）及脈沖頻率變化率（電機(jī)加速度），它能滿足步進(jìn)電機(jī)的各種復(fù)雜的控制要求?？蓪﹄姍C(jī)進(jìn)行位置控制、插補(bǔ)驅(qū)動(dòng)、加速/減速等控制。具有圓弧、直線插補(bǔ)功能。它含有豐富的，功能齊全的軟件庫函數(shù)資源。在 Windows9X/2000/XP 環(huán)境下，用戶可直接使用我們?yōu)槟峁┑脑O(shè)備驅(qū)動(dòng)程序函數(shù)接口；以大方便地使您在 Visual C++、Visual Basic 及各種其他軟件環(huán)境中使用本設(shè)備。
第二節(jié)、特點(diǎn)獨(dú)立4軸驅(qū)動(dòng)PCI總線運(yùn)動(dòng)控制卡 PCI1020
32 位 PCI 接口，即插即用
4 軸伺服/步進(jìn)電機(jī)控制，每軸可獨(dú)立控制，互不影響
脈沖輸出的頻率誤差小于 0.1%
脈沖輸出速度可達(dá)到 4 MHz
可選擇脈沖輸出模式：CP/DIR，CW/CCW
非對稱直線加/減速驅(qū)動(dòng)、S 曲線加/減速驅(qū)動(dòng)
梯形與 S 曲線速度輪廓
任意 2 軸或 3 軸直線插補(bǔ)、任意 2 軸圓弧插補(bǔ)、任意 2 軸或 3 軸位模式插補(bǔ)、連續(xù)插補(bǔ)
固定線速度控制
多軸同步啟動(dòng)/停止
可編程控制加速與減速時(shí)間
在運(yùn)動(dòng)中改變輸出脈沖數(shù)或驅(qū)動(dòng)速度
運(yùn)動(dòng)中可以實(shí)時(shí)讀出邏輯位置、實(shí)際位置、驅(qū)動(dòng)速度、加速度、加/減速狀態(tài)（加速中、定速中、減速中）
每軸都有 2 個(gè) 32 位比較寄存器用于邏輯位置計(jì)數(shù)器或者實(shí)際位置計(jì)數(shù)器的位置大小比較，可用于軟件限位。
可接收伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器的各種信號，如硬件限位信號、到位信號、報(bào)警信號等
32 位遞增/遞減計(jì)數(shù)器用于附加編碼器
可方便地與任意步進(jìn)電機(jī)、AC 或 DC 伺服電機(jī)相連接
所有數(shù)字量輸入/輸出信號均有 2500Vrms隔離
第三節(jié)、規(guī)格
控制軸 4軸
CPU 數(shù)據(jù)總線長度 16位
一、插補(bǔ)功能
任意 2 軸或 3 軸直線插補(bǔ)
插補(bǔ)范圍 各個(gè)軸-8,388,607～+8,388,607
插補(bǔ)速度 1～4MPPS
插補(bǔ)位置精度 ±0.5LSB 以下（在全插補(bǔ)范圍內(nèi)）
任意 2 軸圓弧插補(bǔ)
插補(bǔ)范圍 各個(gè)軸-8,388,607～+8,388,607
插補(bǔ)速度 1～4MPPS
插補(bǔ)位置精度 ±1LSB 以下（在全插補(bǔ)范圍內(nèi)）
任意 2 軸或 3 軸位模式插補(bǔ)
插補(bǔ)速度 1～4MPPS（但依靠 CPU 數(shù)據(jù)設(shè)定時(shí)間）
其他插補(bǔ)功能
線速常數(shù)
連續(xù)插補(bǔ)
步進(jìn)插補(bǔ)
二、各軸通用規(guī)格
驅(qū)動(dòng)輸出脈沖（CLK=16MHz 時(shí)）
輸出脈沖范圍 1～4MPPS
輸出速度精密度 ±0.1％以下（對設(shè)定數(shù)值）
速度倍率 1～500
S 曲線加速度變化率 954~625*105
加/減速度 125~106
初始速度1～8000PPS（倍率=1 的時(shí)候）
500 ～4×106PPS（倍率=500 的時(shí)候）
驅(qū)動(dòng)速度1～8000PPS（倍率=1 的時(shí)候）
500 ～6（倍率=500 的時(shí)候）
輸出脈沖數(shù) 0～268,435,455（定量驅(qū)動(dòng)）
速度曲線
定量驅(qū)動(dòng)的減速模式
定速/直線加減速/拋物線 S 曲線加減速驅(qū)動(dòng)
自動(dòng)減速（非對稱臺行驅(qū)動(dòng)時(shí)，也可以）/手動(dòng)減速
可以在驅(qū)動(dòng)中改變輸出脈沖數(shù)、驅(qū)動(dòng)速度
可以選擇獨(dú)立 2 脈沖/1 脈沖方向方式
編碼器輸入脈沖
可以選擇兩相脈沖/上下脈沖輸入
位置計(jì)數(shù)器
邏輯位置計(jì)數(shù)器（輸出脈沖用）計(jì)數(shù)范圍 -2,147,483,648~+2,147,483,647
實(shí)位計(jì)數(shù)器 （輸入脈沖用）計(jì)數(shù)范圍 -2,147,483,648~+2,147,483,647
可以一直寫入讀出
比較寄存器
COMP+寄存器 位置比較范圍 -2,147,483,648~+2,147,483,647
COMP-寄存器 位置比較范圍 -2,147,483,648~+2,147,483,647
把和位置計(jì)數(shù)器的大小比較狀態(tài)輸出，放在讀寄存器中
可以作為軟件限位
根據(jù)外部信號的驅(qū)動(dòng)操作
根據(jù) EXPP、EXPM 信號，可以運(yùn)行+/-方向的定量/連續(xù)驅(qū)動(dòng)
外部減速停止/立即停止信號
IN0～3 每一個(gè)軸 4 個(gè)外部停止信號
任何信號都可以選擇有效無效?？梢宰鳛橥ㄓ幂斎胧褂?/span>
伺服馬達(dá)輸入信號
ALARM（警報(bào)），INPOS（定位完畢）
任何信號都可以選擇有效/無效。
通用輸出/輸入信號
IN0～3 每一個(gè)軸 4 個(gè)
OUT0～7 每一個(gè)軸 8 個(gè)（和驅(qū)動(dòng)狀態(tài)輸出信號共用端子）
驅(qū)動(dòng)狀態(tài)信號輸出
DRIVE（驅(qū)動(dòng)脈沖輸出中），ASND（加速中），DSND（減速中），CMPP（位置≥COMP+），
CMPM（位置＜COMP-）
驅(qū)動(dòng)狀態(tài)也可以在狀態(tài)寄存器讀出
超越限制信號輸入
+方向，-方向每軸一個(gè)
有效時(shí)，可選立即停止/減速停止
緊急停止信號輸入
全軸只有一個(gè) EMGN，在低電平時(shí)立即停止全軸的驅(qū)動(dòng)脈沖
電氣特性
工作溫度：0 ～ +50℃
電源：24V（外接）
時(shí)鐘：16.000MHz
第四節(jié)、板卡尺寸
板卡尺寸：154mm(長) x 114mm(寬)
第五節(jié)、產(chǎn)品安裝核對表
打開 PCI1020 板卡包裝后，你將會發(fā)現(xiàn)如下物品：
1、 PCI1020 板卡一個(gè)
2、 ART 軟件光盤一張，該光盤包括如下內(nèi)容：
a) 本公司所有產(chǎn)品驅(qū)動(dòng)程序，用戶可在 PCI 目錄下找到 PCI1020 驅(qū)動(dòng)程序；
b) 用戶手冊（pdf 格式電子文檔）；
第六節(jié)、安裝指導(dǎo)
一、軟件安裝指導(dǎo)
在不同操作系統(tǒng)下安裝PCI1020板卡的方法一致，在本公司提供的光盤中含有安裝程序Setup.exe，用戶雙擊此安裝程序按界面提示即可完成安裝。
二、硬件安裝指導(dǎo)
在硬件安裝前首先關(guān)閉系統(tǒng)電源，待板卡固定后開機(jī)，開機(jī)后系統(tǒng)會自動(dòng)彈出硬件安裝向?qū)?，用戶可選擇系統(tǒng)自動(dòng)安裝或手動(dòng)安裝。
