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               Can轉(zhuǎn)RTU網(wǎng)關(guān)can轉(zhuǎn)modbus網(wǎng)關(guān)

YC-CAN-RTU 是一款用于 CAN-Modbus 現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)與 RS-232 總線(xiàn)或 RS-485 總線(xiàn)之間數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換的協(xié)議型轉(zhuǎn)換器，支持標(biāo)準(zhǔn) Modbus   RTU 協(xié)議。集成 1 路RS-232 通道、1 路RS-485 通道、1 路CAN-Modbus 通道，可以方便地嵌入使用 RS-232 接口和 RS-485 接口的節(jié)點(diǎn)上，在不需要改變?cè)杏布Y(jié)構(gòu)的前提下使設(shè)備獲得CAN-Modbus 通訊接口，實(shí)現(xiàn) RS-232 或 RS-485 設(shè)備與 CAN-Modbus 網(wǎng)絡(luò)之間的連接及數(shù)據(jù)通訊。

透明傳輸

串行幀到CAN 通道

設(shè)備以 PC 端軟件配置好的 CAN 幀類(lèi)型和 ID 作為 CAN 發(fā)送的類(lèi)型和 ID， 不斷轉(zhuǎn)發(fā) RS-232 接口接收到的數(shù)據(jù)。

2, 當(dāng) 232 接口收到連續(xù) 8 個(gè)字節(jié)或者不夠 8 個(gè)字節(jié)但一幀結(jié)束會(huì)立即轉(zhuǎn)發(fā)到

CAN 總線(xiàn)，即如果一幀串口數(shù)據(jù)多于 8 個(gè)字節(jié)則每次發(fā)送 8 個(gè)字節(jié)直到

不足 8 個(gè)字節(jié)，如果一幀串口數(shù)據(jù)少于 8 個(gè)字節(jié)則一次發(fā)完。

3, 串行幀轉(zhuǎn) CAN 幀信息用戶(hù)不用管，里面包含了幀信息（標(biāo)準(zhǔn)幀還是擴(kuò)展幀） 以及數(shù)據(jù)字節(jié)長(zhǎng)度；幀 ID 是由用戶(hù)在軟件配置的，下次配置之前永遠(yuǎn)保持不變。

CAN 通道到串行幀

當(dāng) CAN 總線(xiàn)收到一幀 CAN 信息（一幀 CAN 數(shù)據(jù)小于等于 8 個(gè)字節(jié)）會(huì)立即轉(zhuǎn)發(fā)到 232 接口。如果使能了“CAN 幀信息發(fā)送到串行幀”則會(huì)把幀信息填充在字節(jié)，如果使能了“CAN 幀 ID 發(fā)送到串行幀”則會(huì)把幀信息填充在之后的 2（標(biāo)準(zhǔn)幀）或 4（擴(kuò)展幀）個(gè)字節(jié)，之后填充數(shù)據(jù)。

帶標(biāo)志轉(zhuǎn)換

串行幀到CAN 通道

帶標(biāo)志轉(zhuǎn)換可以通過(guò)配置軟件 CAN 發(fā)送時(shí)的 ID 類(lèi)型，在串行幀第幾個(gè)字節(jié)開(kāi)始（從 0 開(kāi)始）、ID 長(zhǎng)度是多少（1-4）。

232 接口收到一幀串行數(shù)據(jù)會(huì)根據(jù)上述配置取出ID 的并以此作為CAN 發(fā)送

ID 發(fā)送這一幀串行數(shù)據(jù)。

帶標(biāo)志轉(zhuǎn)換同樣是邊收邊轉(zhuǎn)發(fā)，只要 232 接口收到這幀已經(jīng)包含的完整 ID

并且數(shù)據(jù)夠了 8 個(gè)字節(jié)或一幀結(jié)束就立即轉(zhuǎn)發(fā)。

如上表格：配置為帶標(biāo)志轉(zhuǎn)換模式，以標(biāo)準(zhǔn)幀發(fā)送，ID 長(zhǎng)度為 2，ID 從第

2 字節(jié)開(kāi)始(從 0 開(kāi)始計(jì)數(shù))。只要 232 接口收到前 4 個(gè)字節(jié)就確定了 ID，收完了

 10 個(gè)字節(jié)就開(kāi)始發(fā)送了，之后每收 8 個(gè)字節(jié)就發(fā)送，直到這一幀發(fā)完。下一幀串行幀收到 4 個(gè)字節(jié)之后重新設(shè)置發(fā)送 ID。

注意事項(xiàng)：串行幀中 ID 長(zhǎng)度與 CAN 發(fā)送 ID 對(duì)應(yīng)關(guān)系

CAN 通道到串行幀

當(dāng)CAN 收到一幀數(shù)據(jù)也會(huì)立即轉(zhuǎn)發(fā)到232 接口，同時(shí)會(huì)在相應(yīng)位置填充CAN 幀 ID，因?yàn)榇袔袷皆颍詣?wù)必保證軟件配置的CAN 信息（CAN 類(lèi)型、

ID 長(zhǎng)度）與 CAN 網(wǎng)絡(luò)一致。

注意事項(xiàng)：CAN 發(fā)送 ID 填充到串行幀規(guī)則

Modbus 轉(zhuǎn)換

Modbus 轉(zhuǎn) CAN 模式中設(shè)備并不作為 Modbus 主站或者從站，只負(fù)責(zé)把

Modbus 幀通過(guò) CAN 發(fā)送出去，另一個(gè)使用相同協(xié)議的設(shè)備還原 Modbus 并把應(yīng)答 Modbus 幀發(fā)到 CAN 網(wǎng)絡(luò)。

RS-485 采用標(biāo)準(zhǔn) Modbus RTU 協(xié)議，所以用戶(hù)在軟件配置時(shí)務(wù)必確保設(shè)置是否符合 Modbus RTU 協(xié)議。

Modbus RTU 協(xié)議對(duì)規(guī)定，數(shù)據(jù)格式為 1 位起始位，8 位數(shù)據(jù)位，1 位停止位，偶校驗(yàn)（也可以奇校驗(yàn)或者無(wú)校驗(yàn)，如果無(wú)校驗(yàn)則把停止位設(shè)為兩位），

CRC16Modbus 校驗(yàn)，Modbus 一幀最長(zhǎng)為 256 字節(jié)。

設(shè)備收到完整一幀 Modbus 會(huì)進(jìn)行 CRC 校驗(yàn)， 如果沒(méi)有錯(cuò)誤會(huì)把這條

Modbus 幀通過(guò) CAN 發(fā)送到 CAN 網(wǎng)絡(luò)，但不會(huì)發(fā)送最后兩個(gè)字節(jié)的 CRC，因?yàn)?/span>

CAN 可靠性非常高，出錯(cuò)概率極低。當(dāng)設(shè)備從 CAN 通道收到完整一幀 Modbus

之后會(huì)自動(dòng)加上 CRC 校驗(yàn)然后通過(guò) RS-485 發(fā)送出去。

RS-485 通道到CAN 通道

Modbus 轉(zhuǎn)CAN 與前兩種轉(zhuǎn)換方式不同，只有在收到完整一幀 Modbus 之后， 設(shè)備才會(huì)把 Modbus 字節(jié)（地址字節(jié)）作為 CAN 發(fā)送 ID，通過(guò)如下分段方

式進(jìn)行拆包然后完成 CAN 通道的轉(zhuǎn)發(fā)。因?yàn)橐粠?span> CAN 幀最多攜帶 8 個(gè)數(shù)據(jù)， 為了能在另一端正確地完成對(duì)一幀 Modbus 的拼接故參考 DeviceNet（一個(gè) CAN 應(yīng)用層協(xié)議）分段報(bào)文傳送協(xié)議進(jìn)行拆包，然后通過(guò) CAN 通道發(fā)送，在另一端按此協(xié)議重組。

因?yàn)?span> Modbus 轉(zhuǎn)換模式下只有在收到完整一幀 Modbus 數(shù)據(jù)才會(huì)轉(zhuǎn)發(fā)，且根據(jù) Modbus 協(xié)議，Modbus 是“問(wèn)答”型協(xié)議，所以要等待另一端響應(yīng)之后才能發(fā)送下一陣 Modbus 數(shù)據(jù)，或者超時(shí)無(wú)應(yīng)答也可以再次發(fā)送。如果發(fā)送頻率過(guò)快，

“問(wèn)完沒(méi)答”就發(fā)下一針可能造成數(shù)據(jù)丟失或數(shù)據(jù)錯(cuò)誤。分段拆包格式如下：

分段標(biāo)記：0 單獨(dú)報(bào)文，1 分段報(bào)文中的一段；

分段類(lèi)型：0 分段，1 中間分段，2 最后分段

分段計(jì)數(shù)器：每一段的標(biāo)志，該段在整個(gè)報(bào)文中的序號(hào) 0-31

CAN 通道到RS-485 通道

設(shè)備把 CAN 通道收上來(lái)的 CAN 幀按拆包規(guī)則逆向組合，之后在最后加上兩個(gè)字節(jié) CRC 之后通過(guò) RS-485 通道發(fā)送出去