山西在線激光測(cè)距儀DHT-70用于大型工件裝配定位

                                   山西在線激光測(cè)距儀DHT-70用于大型工件裝配定位

   五：機(jī)械結(jié)構(gòu)
六：電纜定義（接線說明）
注意：電纜線的端頭是裸露的，使用時(shí)千萬注意防止短路！
6芯電纜，用于標(biāo)準(zhǔn)版?zhèn)鞲衅?。其定義如下：
顏色    功能    顏色    功能
1:紅色    電源正    2:黑色    電源負(fù)
3:黃色    外部觸發(fā)    4:橙/藍(lán)色    RS485-A/RS232-TX
5:綠色    RS485-B/RS232-RX    6:白    信號(hào)地
8芯電纜。用于帶模擬量或開關(guān)量輸出其接口定義如下：
顏色    模擬-RS485    模擬-RS232    開關(guān)-RS232    開關(guān)RS485
紅色    電源正
黑色    電源負(fù)
黃色    外部觸發(fā)
白/青色    信號(hào)地    開關(guān)輸出1
綠色    RS485-B    RS232-RX    RS485-B
橙色    RS485-A    RS232-TX    RS485-A
藍(lán)色    模擬輸出正    開關(guān)輸出2
棕色    空    開關(guān)輸出公共端
10芯版，用于完整版輸出傳感器，其接口定義如下：
顏色    全功能-RS485    全功能RS232
紅色    電源正
黑色    電源負(fù)
黃色    外部觸發(fā)
白色    信號(hào)地
綠色    RS485-B    RS232-R
橙色    RS485-A    RS232-T
藍(lán)色    開關(guān)輸出2
棕色    開關(guān)輸出公共端
紫色    模擬輸出正
灰色    開關(guān)輸出1
七：通訊協(xié)議
本系列傳感器同時(shí)支持兩種通訊協(xié)議。分別為自有協(xié)議和MODBUS協(xié)議。下面為兩種協(xié)議的詳細(xì)說明：
7.1自有協(xié)議
7.1.1協(xié)議特點(diǎn)
A:本機(jī)所有命令無明顯結(jié)束位，以大于5MS的時(shí)間間隔做為本組命令結(jié)束的依據(jù)。
B:本機(jī)所有命令校驗(yàn)碼為前面所有字節(jié)和的補(bǔ)碼（CS）。
C:設(shè)備地址范圍為01H..F9H(1-249)，F(xiàn)A(250)為廣播地址。
D:測(cè)量命令不響應(yīng)廣播地址。
7.1.2命令格式
主機(jī)讀取類命令：CMD-R 讀取類命令的命令碼, 詳情見表CMD-R
說明    地址    功能碼    命令碼        校驗(yàn)
長度    1Byte    1Byte    1Byte        1BYte
示例    ADDR    06H    CMD-R        CS
讀取類命令設(shè)備返回：
說明    地址    功能碼    命令碼    數(shù)據(jù)內(nèi)容    校驗(yàn)
長度    1Byte    1Byte    1Byte    N字節(jié)    1BYte
示例    ADDR    06H    CMD-R | 80H    DAT1...DATN    CS
 
主機(jī)設(shè)置類命令：CMD-W 設(shè)置類命令的命令碼，詳情見表CMD-W
說明    地址    功能碼    命令碼    數(shù)據(jù)內(nèi)容    校驗(yàn)
長度    1Byte    1Byte    1Byte    nBytes    1BYte
示例    ADDR    04H    CMD-W    Dat1....dat2    CS
 
設(shè)置類命令設(shè)備返回：成功
說明    地址    功能碼        校驗(yàn)
長度    1Byte    1Byte        1BYte
示例    ADDR    04H        CS
 
設(shè)置類命令設(shè)備返回：失敗
說明    地址    功能碼    錯(cuò)誤碼    校驗(yàn)
長度    1Byte    1Byte    1Byte    1BYte
示例    ADDR    84H    ErrCode    CS
CMD-R及數(shù)據(jù)內(nèi)容說明
CMD-R    說明    傳感器返回?cái)?shù)據(jù)內(nèi)容
01H    讀取基本參數(shù)    ADDR,MEAL(4Bytes),MEAH(4Bytes),AoutConfig(2Bytes),MeaInterval(4Bytes),MeaOffer(2Bytes).
02H    啟動(dòng)單次測(cè)量    3XH, 3XH, 3XH, 2EH, 3XH, 3XH, 3XH （ASCII,）單次測(cè)量響應(yīng)廣播地址（注1），連續(xù)測(cè)量不響應(yīng)廣播地址
03H    啟動(dòng)連續(xù)測(cè)量
04H    讀測(cè)量值緩存    直接讀取測(cè)量值緩存，不對(duì)傳感器做任何其他操作。
05H    啟動(dòng)無返回?cái)?shù)據(jù)連續(xù)測(cè)量    此命令啟動(dòng)連續(xù)測(cè)量，但不返回?cái)?shù)據(jù)，與04H命令配合使用
06H    讀取時(shí)間    YY,MM,DD,HH,mm,SS  格式為BCD碼 （定制功能）
07H    讀取內(nèi)存數(shù)據(jù)量    NumH,NumL，大1280條(定制功能)
08H    NumH,NumL發(fā)送內(nèi)容    讀取數(shù)據(jù)    讀取內(nèi)存中第Num條數(shù)據(jù)，返回格式 NumH,NumL,YY,MM,DD,HH,mm,SS,DATH，DATL（定制功能）
09H    預(yù)留    
0AH    預(yù)留    
0BH    預(yù)留    
0CH    讀取開關(guān)量相關(guān)參數(shù)    SwitchConfig(2Bytes), Sw1L(4Bytes), Sw1H(4Bytes), Sw2L(4Bytes),, Sw2H(4Bytes)
0DH    讀取其他設(shè)置     OtherConfig(2Bytes)
0EH    讀取型號(hào)、序列號(hào)等    Dat1 Dat2 …..  Dat20（ASCII）
0FH    讀取設(shè)備名稱，特殊信息    Dat1 Dat2 …..  Dat28（ASCII）
10H    預(yù)留        
注1：用廣播地址啟動(dòng)單次測(cè)量，傳感器啟動(dòng)測(cè)量，但不返回?cái)?shù)據(jù)。在下次用設(shè)備地址啟動(dòng)單次測(cè)量時(shí)，傳感器不再啟動(dòng)測(cè)量，而是快速返回上次的測(cè)量數(shù)據(jù)。本命令主用于單總線多機(jī)時(shí)，提高測(cè)量效率。
 
CMD_W及數(shù)據(jù)內(nèi)容說明
CMD-W    說明    寫入的數(shù)據(jù)內(nèi)容
01H    設(shè)置地址    NewAddr (傳感器新地址)
02H    停止測(cè)量    無參數(shù)
03H    預(yù)留    預(yù)留
04H    模擬輸出狀態(tài)    AouConfig(2Bytes)
05H    連續(xù)工作數(shù)據(jù)時(shí)間間隔(ms)    MeaInterval(4Bytes)
06H    設(shè)置模擬量程    MEAL(4Bytes),MEAH(4Bytes)
07H    距離修正值    MeaOffer(2Bytes)
08H    預(yù)留    預(yù)留
09H    開關(guān)輸出狀態(tài)    SwitchConfig(2Bytes)
0AH    設(shè)置觸發(fā)點(diǎn)    SwNum, SwnL(4Bytes), SwnH(4Bytes) (SwNum取值1-2，為要設(shè)置的觸發(fā)點(diǎn)編號(hào)，后面為具體數(shù)值）
0BH    預(yù)留    
0CH    其他設(shè)置    OtherConfig(2Bytes)
0DH    定次數(shù)測(cè)量    MeaNum(2Bytes)此命令啟動(dòng)連續(xù)測(cè)量，在連續(xù)返回MeaNum次數(shù)據(jù)后，自動(dòng)關(guān)機(jī)
0EH    設(shè)置時(shí)間    YY,MM,DD,HH,mm,SS  格式為BCD碼 （定制功能）
0FH    清空內(nèi)存數(shù)據(jù)    定制功能
..    預(yù)留    
7FH    恢復(fù)出廠值    無參數(shù)
參數(shù)說明：
參數(shù)    描述    初值    詳解
Addr    設(shè)備地址    80H    1Bytes,取值范圍為01H...F9H。FAH為廣播地址
MEAL     模擬量程下限    0000H    4Bytes，單位mm。此變量只與模擬輸出有關(guān)
MEAH    模擬量程上限    大量程50%    4Bytes，單位mm。此變量只與模擬輸出有關(guān)
AouConfig    模擬輸出狀態(tài)設(shè)置    4305H    2Byte詳情見附表。
MeaInterval    數(shù)據(jù)返回時(shí)間間隔    0064H    2Byte,連續(xù)工作時(shí)，數(shù)據(jù)返回時(shí)的時(shí)間間隔。單位毫秒。
MeaOffer    測(cè)量修正值    0000H    2Bytes, 測(cè)量修正值。高位為符號(hào)位0正1負(fù)。單位mm。取值范圍-32000mm...+32000mm
SwitchConfig    開關(guān)輸出狀態(tài)設(shè)置    0004H    2Bytes,詳情見附表。
SwnL    開關(guān)點(diǎn)    0000H    4Bytes, 第n路開關(guān)點(diǎn)下限對(duì)應(yīng)值，單位mm
SwnH    開關(guān)點(diǎn)    0000H    4Bytes, 第n路開關(guān)點(diǎn)上限對(duì)應(yīng)值，單位mm
MeaNum    連續(xù)工作測(cè)量次數(shù)    0000H    2Bytes, 傳感器在啟動(dòng)連續(xù)測(cè)量后，連續(xù)進(jìn)行MeaNum次測(cè)量后，則停止連續(xù)測(cè)量。為0時(shí)則一直測(cè)量。對(duì)于外部觸發(fā)啟動(dòng)工作此值無效
OtherConfig    其他設(shè)置    0001H    詳見附表
 
自有協(xié)議命令示例(傳感器默認(rèn)地址80H)：
啟動(dòng)單次測(cè)量：
說明    地址    功能碼    命令碼        校驗(yàn)
長度    1Byte    1Byte    1Byte        1BYte
示例    80H    06H    02H        78H
設(shè)備返回
說明    地址    功能碼    命令碼    內(nèi)容    校驗(yàn)
長度    1Byte    1Byte    1Byte    7Bytes    1BYte
示例    80H    06H    82H    30H,31H,32H,2EH,34H,35H,36H    98H
含意    當(dāng)前測(cè)到的距離是012.456米
設(shè)置傳感器地址： 將傳感器地址設(shè)置成01H
說明    地址    功能碼    命令碼    數(shù)據(jù)內(nèi)容    校驗(yàn)
長度    1Byte    1Byte    1Byte    1Byte    1BYte
示例    80H    04H    01H    01H    78H
設(shè)置成功：
說明    地址    功能碼            校驗(yàn)
長度    1Byte    1Byte            1BYte
示例    80H    04H            7CH
設(shè)置失敗:
說明    地址    功能碼    錯(cuò)誤碼        校驗(yàn)
長度    1Byte    1Byte    1Byte        1BYte
示例    80H    84H    01H        FBH
7.2  MODBUS協(xié)議
7.2.1協(xié)議特點(diǎn)
l 所有的寄存器為16位。
l 設(shè)備地址碼范圍為1-249。250(FAH)為廣播地址。
l 標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議，方便用PLC，組態(tài)軟件等進(jìn)行二次應(yīng)用開發(fā)。
l 每次讀取參數(shù)多為32字節(jié)，即16個(gè)寄存器
7.2.2命令格式
主機(jī)讀取類命令
說明    地址    功能碼    起始地址    寄存器數(shù)量    CRC16
長度    1Byte    1Byte    2Byte    2Byte    2BYte
示例    01H    03H    0001H    0003H    95CBH
此示例為在地址為01H的設(shè)備第0001H地址開始，讀取0003H個(gè)寄存器內(nèi)容
讀取類命令設(shè)備返回：正常
說明    地址    功能碼    返回字節(jié)數(shù)    數(shù)據(jù)內(nèi)容    CRC16
長度    1Byte    1Byte    1Byte    N Byte    2BYte
示例    01H    03H    06H    DAT1,..DAT6    CRCH,CRCL
設(shè)備返回內(nèi)容共計(jì)3個(gè)寄存器6個(gè)字節(jié)
讀取類命令設(shè)備返回：異常
說明    地址    功能碼    返回字節(jié)數(shù)    錯(cuò)誤代碼    CRC16
長度    1Byte    1Byte    1Byte    1 Byte    2BYte
示例    01H    03H    81H    ErrCode    CRCH,CRCL
設(shè)備返回異常數(shù)據(jù)時(shí)，返回?cái)?shù)據(jù)字節(jié)數(shù)始終為81H，高位為1代表錯(cuò)誤，其他為數(shù)量，81H的含意為：返回錯(cuò)誤，錯(cuò)誤代碼有一個(gè)字節(jié)。錯(cuò)誤來源為ErrCode
ErrCode     01: 起始位置不存在  02：所訪問的寄存器有一部分不存在03：讀取的寄存器總長度超限（即超過16個(gè)寄存器）。04:其他錯(cuò)誤。8FH:無效命令。
 
主機(jī)設(shè)置類命令(06H) 操作寄存器數(shù)量＝1
說明    地址    功能碼    操作地址        數(shù)據(jù)內(nèi)容    CRC16
長度    1Byte    1Byte    2Byte        N Byte    2BYte
示例    01H    06H    0001H        12H,34H    D57DH
向地址為01H的設(shè)備寫入數(shù)據(jù)，向0001H寄存器，寫入1234H。
主機(jī)設(shè)置類命令(10H) 操作寄存器數(shù)量>= 1, <= 16。可代替06命令字
說明    地址    功能碼    起始地址    寄存器數(shù)量    數(shù)據(jù)內(nèi)容    CRC16
長度    1Byte    1Byte    2Byte    2 Byte    N Byte    2BYte
示例    01H    10H    0001H    0002H    12H,34H,56H,78H    FE36H
向地址為01H的設(shè)備寫入數(shù)據(jù)，從0001H寄存器，連續(xù)寫入兩個(gè)寄存器內(nèi)容，內(nèi)容依次為1234H,5678H。
設(shè)置類命令設(shè)備返回：正常 (06H)
說明    設(shè)備地址    功能碼    操作地址        CRC16
長度    1Byte    1Byte    2Byte        2BYte
示例    01H    06H    0001H        2019H
設(shè)備返回?cái)?shù)據(jù)正常.
設(shè)置類命令設(shè)備返回：正常 (10H)
說明    設(shè)備地址    功能碼    起始地址    寄存器數(shù)量    CRC16
長度    1Byte    1Byte    2Byte    2 Byte    2BYte
示例    01H    10H    0001H    0002H    1008H
設(shè)備返回?cái)?shù)據(jù)正常.
設(shè)置類命令設(shè)備返回：異常(06H)
說明    地址    功能碼    起始地址        錯(cuò)誤代碼    CRC16
長度    1Byte    1Byte    2Byte    2Byte    1Byte    2BYte
示例    01H    06H    0001H    8001H    ErrCode    CRCH,CRCL
設(shè)備返回?cái)?shù)據(jù)異常，此時(shí)寄存器數(shù)量高位置1，代表此次操作失敗，錯(cuò)誤來源為ErrCode
ErrCode     01:起始地址不存在。 02：所操作的寄存器有一部分不存在。03：操作的寄存器總長度超限（超過16個(gè)寄存器）。04：寫入失敗。05：寫入?yún)?shù)有誤。06：其他錯(cuò)誤。8FH:無效命令。
設(shè)置類命令設(shè)備返回：異常(10H)
說明    地址    功能碼    起始地址    寄存器數(shù)量    錯(cuò)誤代碼    CRC16
長度    1Byte    1Byte    2Byte    2 Byte    1Byte    2BYte
示例    01H    10H    0001H    8002H    ErrCode    CRCH,CRCL
設(shè)備返回?cái)?shù)據(jù)異常，此時(shí)寄存器數(shù)量高位置1，代表此次操作失敗，錯(cuò)誤來源為ErrCode
ErrCode     01:起始地址不存在。 02：所操作的寄存器有一部分不存在。03：操作的寄存器總長度超限（超過16個(gè)寄存器）。04：寫入失敗。05：寫入?yún)?shù)有誤。06：其他錯(cuò)誤。8FH:無效命令。