【儀表網(wǎng) 儀表下游】導(dǎo)讀：阿里巴巴技術(shù)官程立宣布，11月1日到10日，350多輛“小蠻驢”無人車?yán)塾?jì)配送快遞突破100萬件，比預(yù)計(jì)時(shí)間提前一半實(shí)現(xiàn)雙11目標(biāo)。
 

　　“小蠻驢”是阿里達(dá)摩院自研的L4級(jí)自動(dòng)駕駛產(chǎn)品，主要用于“最后三公里”的快遞、外賣、生鮮配送，通過“按需預(yù)約、定時(shí)上門、送貨到樓”的服務(wù)，讓用戶省時(shí)省力地收取包裹。今年天貓雙11，達(dá)摩院攜手菜鳥驛站，組建了業(yè)界最大規(guī)模無人配送車隊(duì)，奔赴全國(guó)200多所高校配送快遞。此外，“小蠻驢”還在少量高校試點(diǎn)了外賣配送。
 

　　無人駕駛作為高度集成的系統(tǒng)，所使用的傳感器種類繁多、技術(shù)跨度較大，如果要做分類，可以簡(jiǎn)單分為服務(wù)于感知系統(tǒng)的和服務(wù)于定位系統(tǒng)的。展開來看，常見的有激光雷達(dá)、相機(jī)、毫米波、超聲波；組合導(dǎo)航(IMU)輪速計(jì)等，但再細(xì)分，其實(shí)又可以分出很多子類。這里講一下常用的幾種感知傳感器。
 

　　激光雷達(dá)按線數(shù)分有 1、4、8、16、32、40、64、128 線等，按工作原理分有機(jī)械旋轉(zhuǎn)式和固態(tài)式，而固態(tài)又分為 MEMS 型、Flash 型、相控陣型。因?yàn)闄C(jī)械式技術(shù)相對(duì)成熟，可選擇的產(chǎn)品豐富，目前大部分還是在用機(jī)械旋轉(zhuǎn)式。但可以預(yù)見的是固態(tài)激光雷達(dá)是未來的趨勢(shì)，預(yù)計(jì)未來 1~2 年，使用的人會(huì)越來越多。
 

　　LiDAR 產(chǎn)品，常見關(guān)注的技術(shù)指標(biāo)有：測(cè)距精度、反射率區(qū)分度、有效測(cè)距范圍、抗干擾能力等；激光雷達(dá)的優(yōu)點(diǎn)是不依賴環(huán)境光源、測(cè)距精度高，可以達(dá)到 cm 級(jí)，缺點(diǎn)是會(huì)受雨水、陽光影響，且因?yàn)槭侵鲃?dòng)發(fā)射激光，具有鏡面效應(yīng)。
 

　　相機(jī)按工作原理分為 RGB 相機(jī)、紅外相機(jī)、事件相機(jī)。RGB 相機(jī)可以構(gòu)成單目、雙目的應(yīng)用；紅外相機(jī)分為被動(dòng)式與主動(dòng)式；事件相機(jī)是一種比較新型的產(chǎn)品。單目的測(cè)距精度一般會(huì)比較低為米級(jí)～十米級(jí)不等，但測(cè)距范圍可以做到很大，只要能檢測(cè)到目標(biāo)就能估計(jì)出距離，而雙目可以顯著提高測(cè)距精度，但測(cè)距范圍受基線長(zhǎng)度影響，一般可以做到 300~400m 米的距離。
 

　　綜合來看，每種傳感器都有其優(yōu)點(diǎn)，也有其不足的地方。無人駕駛傳感器的選擇，需要根據(jù)需求定位、業(yè)務(wù)場(chǎng)景、天氣環(huán)境、成本方面綜合考慮，選取出最適合的方案。但一般來說，會(huì)是以組合的形式存在，互補(bǔ)、互冗余，以提供更可靠的感知方案。
 

　　不得不說，由于目前自動(dòng)駕駛的規(guī)模還沒有大面積鋪開，硬件成本還是比較高的，一方面需要做好整體方案規(guī)劃，合理選型、布局，另一方面，也要不斷優(yōu)化算法，提高系統(tǒng)的魯棒性，使用相對(duì)低成本的傳感器，雖精度稍差，但在可控范圍內(nèi)，以節(jié)約成本。隨著整個(gè)行業(yè)的發(fā)展，相信會(huì)有更多選擇、性價(jià)比高的傳感器硬件產(chǎn)品出現(xiàn)。
 

　　資料來源：阿里云