測(cè)量方案
RMS-A系列工業(yè)機(jī)器人三維重復(fù)定位精度測(cè)試系統(tǒng)是用于檢測(cè)工業(yè)機(jī)器人手臂重復(fù)定位精度的檢測(cè)裝置，其工作原理是采用3臺(tái)正交的激光位移傳感器測(cè)量固定在機(jī)器人手臂末端的標(biāo)準(zhǔn)塊，并且設(shè)定空間XYZ三個(gè)軸的坐標(biāo)為參考坐標(biāo)系。工業(yè)機(jī)器人手臂在做完一系列動(dòng)作后，最終回到原點(diǎn)（即激光位移傳感器三坐標(biāo)系的原點(diǎn)），如此做重復(fù)運(yùn)動(dòng)。激光位移傳感器將每次定位的測(cè)量數(shù)據(jù)通過(guò)RS-485總線傳遞給PLC或工控機(jī)，由配備的專業(yè)數(shù)據(jù)分析軟件計(jì)算機(jī)器人手臂重復(fù)定位精度。
圖一：三維重復(fù)定位精度測(cè)試系統(tǒng)
該系統(tǒng)可以降低員工勞動(dòng)強(qiáng)度，簡(jiǎn)化設(shè)備操作流程，減少設(shè)備成本投入。
系統(tǒng)規(guī)格指標(biāo)
型號(hào) | 測(cè)量范圍 | 測(cè)量精度 | 測(cè)頭 | 軟件 |
RMS-A-P20 | 40mm*40mm*40mm 60mm*60mm*60mm | 單點(diǎn)重復(fù)精度±2um 空間精度±20um | P20×3 | 基本包 處理系統(tǒng) |
RMS-A-P50 | 60mm*60mm*60mm 110mm*110mm*110mm | 單點(diǎn)重復(fù)精度±5um 空間精度±50um | P50×3 | 基本包 處理系統(tǒng) |
RMS-A-S20 | 40mm*40mm*40mm 60mm*60mm*60mm | 單點(diǎn)重復(fù)精度±8um 空間精度±35um | S20×3 | 基本包 處理系統(tǒng) |
RMS-A-S50 | 60mm*60mm*60mm 110mm*110mm*110mm | 單點(diǎn)重復(fù)精度±15um 空間精度±90um | S50×3 | 基本包 處理系統(tǒng) |
產(chǎn)品特點(diǎn)
（1） 采用高晟傳感高精度激光位移傳感器，在空間三維方向上進(jìn)行非接觸式測(cè)量，可根據(jù)不同測(cè)量要求選擇不同規(guī)格的激光位移傳感器，如高晟的LDS-S-20標(biāo)準(zhǔn)型激光位移傳感器，參數(shù)為量程20mm、分辨率1μm、重復(fù)精度±4μm、線性度±0.1%F.S等；
（2） 精確、快速的測(cè)量機(jī)器人的重復(fù)定位精度，自動(dòng)記錄測(cè)量結(jié)果；
（3） 系統(tǒng)組成為高精度激光位移傳感器+工控機(jī)，進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，多個(gè)激光位移傳感器合成一個(gè)串口線連接到工控機(jī)。
產(chǎn)品優(yōu)勢(shì)
軟件功能介紹
（1） 實(shí)時(shí)測(cè)量數(shù)據(jù)顯示，X軸、Y軸、Z軸測(cè)量數(shù)據(jù)顯示；
（2） 通訊參數(shù)設(shè)置，如串口端口、波特率、發(fā)送周期等；
（3） 采集觸發(fā)方式選擇，包括控制模塊觸發(fā)（接收機(jī)器人控制系統(tǒng)指令）、閾值觸發(fā)、采集點(diǎn)控制觸發(fā)以及手動(dòng)模式，某些方式可以聯(lián)合起來(lái)使用；
（4） 測(cè)量數(shù)據(jù)計(jì)算方式選擇，主要指閾值觸發(fā)方式中測(cè)量范圍、測(cè)量次數(shù)、停止步數(shù)、停止范圍參數(shù)選擇；
（5） 測(cè)量過(guò)程中，可每一步測(cè)量結(jié)束后給機(jī)器人控制系統(tǒng)發(fā)送指令或數(shù)據(jù)；
（6） 測(cè)量結(jié)束將測(cè)量結(jié)果列表顯示，可列表顯示多次測(cè)量結(jié)果；
（7） 測(cè)量結(jié)果自動(dòng)記錄到電腦excel文件中，包括每一次回到原點(diǎn)時(shí)X軸、Y軸、Z軸的測(cè)量值以及機(jī)器人空間位移距離，還有整個(gè)測(cè)量下來(lái)的最小值、平均值、峰峰值以及位置重復(fù)精度，還可以記錄每一次接收到機(jī)器人控制系統(tǒng)的指令到機(jī)器人達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài)的穩(wěn)定時(shí)間數(shù)據(jù)等；
（8） 可根據(jù)客戶需求擴(kuò)展上位機(jī)軟件功能，如改變通信接口方式、實(shí)時(shí)接收和發(fā)送客戶信號(hào)或數(shù)據(jù)、客戶要求的測(cè)量數(shù)據(jù)計(jì)算并自動(dòng)記錄。
通訊接口
可以和機(jī)器人控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)通信，接受機(jī)器人控制系統(tǒng)的指令，向機(jī)器人控制系統(tǒng)發(fā)送指令或傳輸數(shù)據(jù)，可以選擇不同的通訊接口：
（1） 串口通訊：RS485、422或232通訊；
（2） 開(kāi)關(guān)量通訊：接收或發(fā)出開(kāi)關(guān)量指令；
（3） 以太網(wǎng)通訊：如采用Modbus Tcp通訊。
行業(yè)應(yīng)用
高晟公司的三維重復(fù)定位精度測(cè)試系統(tǒng)可用于機(jī)器人本體生產(chǎn)廠家、集成應(yīng)用企業(yè)的機(jī)器人重復(fù)定位精度檢驗(yàn)、系統(tǒng)標(biāo)定，已經(jīng)應(yīng)用于埃夫特機(jī)器人、哈特機(jī)器人、賽寶蕪湖國(guó)家機(jī)器人檢測(cè)中心等。
應(yīng)用視頻
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