沖壓上下料機械臂方案
機臺整體信息
項目 | 功能介紹 | 備注 |
用途 | 沖壓品自動上下料加工 | |
設(shè)備尺寸mm（LWH) | 900*800*1500 | 不含振動盤 |
機械臂尺寸 | 6軸機器人 臂長580mm | |
產(chǎn)能 | 4000uph | 工裝為10穴 |
額定氣壓 | 0.5mPa | |
額定電壓 | AC220v 50/60Hz |
機臺外觀
機構(gòu)簡介
CCD
取放蓋板機構(gòu)
錯分機構(gòu)
吸附下料機構(gòu)
上產(chǎn)品機構(gòu)
直振
雙取放夾爪
振動盤
機械臂
負壓管道
分割器
成品盒
清潔滾輪
分割器
轉(zhuǎn)盤：
轉(zhuǎn)盤面上設(shè)定四個工裝放置位
工裝：
直接使用貴司現(xiàn)有沖壓工裝，可保證生產(chǎn)工藝一致性
感應(yīng)：
在轉(zhuǎn)盤下方安裝感應(yīng)，實時監(jiān)控轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動位置
四等分分割器：
在步進電機驅(qū)動下，
使得每次都旋轉(zhuǎn)90°
步進電機：
通過鏈條帶動分割器動作
設(shè)計思路：
依靠分割器的等角度旋轉(zhuǎn)特性，使得工裝沿著分割器出力軸逆時針旋轉(zhuǎn)，使得工裝流轉(zhuǎn)合理化
供料系統(tǒng)
5出流道：
為了保證產(chǎn)能流道同時供4pcs產(chǎn)品
產(chǎn)品形態(tài)；
由于工裝直接使用貴司現(xiàn)有工裝，所以供料系統(tǒng)依照該工裝進行定制
震動盤:
產(chǎn)品倒進盤內(nèi)后，經(jīng)過震動篩選，產(chǎn)品按照形態(tài)排列。
直振：
通過震動，將產(chǎn)品沿直線向前運動到流道前端
設(shè)計思路：
振動盤與直振相結(jié)合，將產(chǎn)品由無序狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)橛行驙顟B(tài)，從而解決人工篩選，人工排列等一系列人工操作。
錯分裝置
料道終端：
5出料道的終點，
上料機構(gòu)從此處吸取產(chǎn)品放入沖孔工裝。
滑臺氣缸:
氣缸在氣壓驅(qū)動下，進行往返運動。
支架：
支架高度可調(diào)節(jié)，可保證5出料道與料道終端保持統(tǒng)一水平高度。
設(shè)計思路：
通過氣缸帶動，將料道終端與直振上的5出料道進行位置錯對，避免后續(xù)產(chǎn)品干擾終端產(chǎn)品的吸取。保證產(chǎn)品吸取過程中沒有干涉。
上產(chǎn)品機構(gòu)
絲杠滑臺:
受伺服電機驅(qū)動，提供一個穩(wěn)定的橫向運動平臺。
滑臺氣缸：上料過程中進行往復(fù)運動，
伺服電機:
為絲杠滑臺提供動力，
使得滑臺位移
設(shè)計思路：
該機構(gòu)通過絲杠滑臺與滑臺氣缸組合，在設(shè)備上構(gòu)成YZ方向運動平臺，使得產(chǎn)品可由流道終端按照預(yù)設(shè)速度，位置放入工裝中。實現(xiàn)99%自動化上料。
CCD
相機懸掛在1號工位正上方，當(dāng)完成上料動作后，對工裝內(nèi)產(chǎn)品姿態(tài)進行檢測
設(shè)計思路：
通過視覺檢測，管控工裝內(nèi)產(chǎn)品是否放正
幻燈片10
蓋板搬運&下料清潔
伺服電機：
通過皮帶傳動，驅(qū)動滑臺氣缸模組左右位移
取蓋板機構(gòu)：
從四號位取出工裝蓋板，放入二號工位中
吸附下料機構(gòu)：
A蓋板被取走之后，通過吸盤，將產(chǎn)品從工裝中取出放入成品盒。
B完成下料后，吸盤旁的吹起孔吹氣，將工裝進行清潔
清潔毛刷：
達到定義工作次數(shù)之后，電機帶動毛刷工作旋轉(zhuǎn)清潔工裝殘渣
設(shè)計思路：
通過取蓋板機構(gòu)，實現(xiàn)工裝蓋板的過渡流轉(zhuǎn)。同時將成品放進成品盒，完成收料動作。
幻燈片11
負壓管道
負壓吸廢口
設(shè)計思路：
在毛刷旋轉(zhuǎn)清潔的過程中，同時開啟負壓吸附，將工裝中的碎屑吸走，提高機臺整潔度
幻燈片12
機械臂
6軸機械臂
機械臂2號爪：
將已經(jīng)完成沖壓加工的產(chǎn)品工裝夾取并放回設(shè)備三號工位
客戶現(xiàn)場沖床沖壓位
機械臂1號爪：
將未經(jīng)沖壓加工的產(chǎn)品工裝夾取并放入沖床中
設(shè)計思路：
由于沖壓和工裝都是使用貴司現(xiàn)有的，所以需要機械臂將兩處工裝進行位置對調(diào)，完成沖壓動作
動作說明
2號工位：
從4號工位把蓋板搬運到2號工位的工裝上
1號工位：
上料機械臂從流道終端吸取產(chǎn)品放入工裝，直到工裝放滿產(chǎn)品
CCD檢測產(chǎn)品是否放正
3號工位：
機械臂將3號工位的工裝與客戶現(xiàn)場沖床沖壓位中的工裝實現(xiàn)位置對調(diào)
4號工位：
蓋板被搬運到2號工位之后，下料機構(gòu)將產(chǎn)品放入成品盒，并對工裝吹風(fēng),毛刷旋轉(zhuǎn)進行清潔
THE END
