GPS輔助慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(級)
3DM-RQ1-45是一個戰(zhàn)術(shù)應(yīng)用級別的GPS輔助慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（INS/GPS）。它由一個高性能MEMS慣性傳感器（IMU）、一個高靈敏度GPS接收器和一個復(fù)雜的卡爾曼濾波器組成。為用戶提供的位置、速度和姿態(tài)等（PVA）估值數(shù)據(jù)和原始的GPS數(shù)據(jù)、IMU數(shù)據(jù)。
3DM-RQ1-45的設(shè)計理念是在苛刻的工作環(huán)境和狹小安裝空間能滿足客戶低成本的戰(zhàn)術(shù)應(yīng)用級別的性能要求。外殼結(jié)實堅固、體積小。它的設(shè)計*依照DO-160G（Environmental Conditions and Test Procedures for Airborne Equipment航空機載設(shè)備工況測試）：高度、溫度、濕度、抗沖擊、振動、防水、電壓干擾及EMI/EMC.
優(yōu)點
l 精確的位置、速度和姿態(tài)估值
l 用戶自定義的數(shù)據(jù)輸出
l 高性能抗振
l 結(jié)實、體積小、重量輕
l 工作溫度達-55 °C
l D0-160G（機載設(shè)備工作性能設(shè)計參考）的設(shè)計要求，滿足苛刻條件下應(yīng)用的GPS輔助慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（INS/GPS）
l SDK軟件開發(fā)包及開放通信協(xié)議，易于集成開發(fā)自主系統(tǒng)
應(yīng)用
在動態(tài)環(huán)境下為用戶提供非常穩(wěn)定和精確的導(dǎo)航和姿態(tài)數(shù)據(jù)
l GPS輔助慣性導(dǎo)航系統(tǒng)
l 機載相機穩(wěn)定和指向
l 衛(wèi)星、雷達等天線穩(wěn)定性和指向
l 平臺穩(wěn)定性和人工地平線
l 無人機車導(dǎo)航
l 機車健康及使用狀態(tài)監(jiān)測
l 偵察, 監(jiān)視,目標截獲
l 機器人控制
l 人員追蹤
產(chǎn)品參數(shù)
導(dǎo)航 | |||||
位置精度 | ±2.5 m RMS 水平, ± 5m RMS 垂直 | ||||
速度精度 | ±0.1 m/s RMS | ||||
定向精度 | ±0.1°(roll & pitch)；±0.5°（heading） | ||||
定向重復(fù)性 | 0.1° | ||||
定向分辨率 | <0.01° | ||||
定向測量范圍 | 360°（3軸） | ||||
濾波器更新率 | 500 Hz | ||||
陀螺儀量程 | 標準:±300°/Sec；可選:±75°/sec, ±150°/sec, 300°/sec, ±900°/sec | ||||
Features | 機車動態(tài)模式選擇；用戶定義的面向坐標轉(zhuǎn)換；天線補償 支持外部GPS及航向輸入；WGS84 重力場模式；WMM 2010 地球磁場模式 | ||||
數(shù)據(jù)輸出 | LLH位置、NED速度、姿態(tài)（歐拉角）、四元數(shù)、取向矩陣、加速度、角速度、角速度增量、速度向量增量、GPS時間、濾波器狀態(tài)、PVA不確定值、線性加速度、角速度偏移補償、加速度及陀螺儀的估值偏移和比例因子 | ||||
數(shù)據(jù)輸出率 | 1 Hz to 500 Hz | ||||
常規(guī) | |||||
接口 | RS-422 | ||||
波特率 | 9,600 to 921230,400 (默認:115,200 bps) | ||||
供電電壓 | 10 to 24 volts DC | ||||
功耗 | 低溫模式：2.5W（typ）；0℃ to +80℃，6W； 特殊：25W，-55℃ to 0℃（內(nèi)部加熱器供電） | ||||
接頭 | 7針圓形螺口 | ||||
工作溫度 | -50 °C to +80 °C ambient | ||||
震動極限 | 750g | ||||
尺寸規(guī)格 | 79 mm x 77 mm x 23 mm | ||||
重量 | 205 g | ||||
軟件開發(fā)包(SDK) | *開放的通信協(xié)議和樣本代碼 | ||||
IMU 參數(shù) | |||||
加速度計 | 陀螺儀 | 磁力計 | |||
測量范圍 | ±5 g | ±300°/sec可選：±75°/sec ±150°/sec, ±900°/sec | ±2.5 Gauss | ||
非線性 | ±0.03 % fs | ±0.03 % fs | ±0.4 % fs | ||
穩(wěn)定性 | ±0.02 mg | 5°/hr | -- | ||
初始偏移誤差 | ±0.001 g | ±0.05°/sec | ±0.003 Gauss | ||
穩(wěn)定性比例因子 | ±0.05 % | ±0.05 % | ±0.1 % | ||
噪聲密度 | 50 μg/√Hz | 0.002°/sec/√Hz | 100 μGauss/√Hz | ||
校正誤差 | ±0.05° | ±0.05° | ±0.05° | ||
可調(diào)節(jié)帶寬 | 250 Hz max | 160 Hz max | -- | ||
采樣速率 | 10 kHz | 10 kHz | 50 Hz | ||
分辨率 | <0.04mg | <0.0025°/sec | -- | ||
振動校正誤差 | 0.025% | 0.001°/s/g2 rms | -- | ||
振動噪聲 | — | 0.06°/srms/g2 rms | -- | ||
4階濾波器 | 模擬低通濾波器；數(shù)字sigma-delta抗混濾波器 | ||||
定位系統(tǒng)（GPS）輸出 | |||||
GPS 接收器類型 | 50通道；芯片模塊u-blox 6 載波信號L1 C/A 碼 SBAS: WAAS, EGNOS, MSAS | ||||
數(shù)據(jù)輸出速率 | Up to 4 Hz | ||||
啟動時間 | 冷啟動 (自主): 36 sec；溫啟動 (自主): 36 sec；熱啟動: < 1 sec | ||||
追蹤和導(dǎo)航靈敏度 | -159 dBm | ||||
冷啟動（自主）靈敏度 | -141 dBm | ||||
GPS 速度精度 | 0.1 m/sec | ||||
GPS 定向精度 | 0.5° | ||||
GPS 水平位置精度 | GPS: 2.5 m CEP；SBAS: 2.0 m CEP | ||||
GPS 時間脈沖數(shù)度 | 30 nsec RMS；< 60 nsec 99% | ||||
GPS 加速度極限 | ≤ 4 g | ||||
GPS 高度極限 | no limit | ||||
GPS 速度極限 | 500 m/sec (972 knots) | ||||
GPS 天線接頭 | MMCX type | ||||
數(shù)據(jù)輸出速率 | 1Hz to 4Hz | ||||
