ABB機器人維修
服務項目：控制器、驅(qū)動器、電機、電路板、I/O板、示教器、關(guān)節(jié)手腕、減速器、線材等
坤馬維修工程師具有超過十年的ABB機器人多種型號維修經(jīng)驗，維修能力均能達到“芯片級”。具有排除速度快，維修成功率高的優(yōu)勢。我公司擁有充足的ABB機器人配件，范圍涵蓋進口主流品牌，此外還擁有很多市場上罕見的配件庫存，部分維修配件來自于原廠進口供給。我們擁有各個ABB機器人型號的電路板示意圖和說明書，為快速、準確維修打下了良好的基礎。
ABB機器人維修時常見的九大故障
1、在什么情況下需要為機器人進行備份？
解析：
①新機器第一次上電后。
②在做任何修改之前。
③在完成修改之后。
④如果機器人重要，定期1周一次。
⑤在U盤也做備份。
⑥太舊的備份定期刪除，騰出硬盤空間。
2、機器人維修出現(xiàn)報警提示信息10106維修時間提醒是什么意思?
解析：這個是ABB機器人智能周期保養(yǎng)維護提醒。
3、機器人在開機時進入了系統(tǒng)故障狀態(tài)應該如何處理？
解析：
①重新啟動一次機器人。
②如果不行，在示教器查看是否有更詳細的報警提示，并進行處理。
③重啟。
④如果還不能解除則嘗試B啟動。
⑤如果還不行，請嘗試P啟動。
⑥如果還不行請嘗試I啟動（這將機器人回到出廠設置狀態(tài)，小心）。
ABB機器人伺服驅(qū)動開關(guān)電源維修方法
（1）主電源工作原理
IC（3844b）是由內(nèi)部穩(wěn)壓、振蕩脈沖形成、比較、過流檢測保護、觸發(fā)電路等組成。Q1（K1413）為電源開關(guān)管。通電時通過R2降壓向IC7（12）腳提供約+15V（經(jīng)IC內(nèi)部穩(wěn)壓）的工作電壓，待開關(guān)電源工作正常后由電源產(chǎn)生的+15V向IC提供工作電壓。由IC內(nèi)部向8（14）提供+5V基準電壓給外接R、C振蕩電路使用。由R6、C6構(gòu)成振蕩電路并向4（7）腳提供振蕩信號。振蕩頻率與R6、C6的乘積成反比。+15V電壓經(jīng)R3、R4分壓后向2（3）腳提供取樣電壓供IC調(diào)整（自動穩(wěn)壓）輸出電壓。觸發(fā)信號由6（10）腳輸出經(jīng)R7送到Q1的g極控制Q1導通、截止。使高頻變壓器初級形成交變的電勢，由高頻變壓器次級感應到的電動勢經(jīng)整流、濾波后輸出直流電壓供負載使用。R1為Q1的限流電阻并通過R8向3（5）腳提供過流檢測信號，檢測到過流時IC內(nèi)部封閉觸發(fā)信號的輸出，以保護Q1等無件。D4、C9、R12構(gòu)成抑制電路，抑制線圈兩端產(chǎn)生過高的電動勢。+24V主要供給主板電源和風扇電源。在不連接主板時，該電壓升致+30V左右。整流二極管損壞應用同類型的拆機件安裝使用。9322的充電電阻為PTC熱敏電阻，溫度越高，阻值越低。常溫時約10Ω。
（2）主板上電源
其結(jié)構(gòu)、原理與主電源一樣。該電源產(chǎn)生+24V×2、+20V、+15V、-15V、+8V×2供主板使用。（3）上管驅(qū)動電源（工作電壓由主電源供給。主要由兩塊IC；三極管：（bd135、bd136）；3個6.8Ω電阻；三個高頻變壓器組成。分別向IGBT的三個上管提供驅(qū)動電壓。
4、機器人備份可以多臺機器人共用嗎？
解析：不行，比如說機器人甲A的備份只能用于機器人甲，不能用于機器人乙或丙，因為這樣會造成系統(tǒng)故障。
5、對于機器人備份中什么文件可以共享？
解析：如果兩個機器人是同一型號，同一配置。則可以共享RAPID程序和EIO文件，但共享后也要進行驗證方可正常使用。
6、什么是機器人機械原點？機械原點在哪里？
解析：機器人六個伺服電機都有一個固定的機械原點，錯誤的設定機器人機械原點將會造成機器人動作受限或誤動作，無法走直線等問題，嚴重的會損壞機器人。
7、機器人50204動作監(jiān)控報警如何解除？
解析：
①修改機器人動作監(jiān)控參數(shù)（控制面板—動作監(jiān)控菜單中）以匹配實際的情況。
②用AccSet指令降低機器人加速度。
③減小速度數(shù)據(jù)中的v_rot選項。
8、開機報警“50296,SMB內(nèi)存數(shù)據(jù)差異”？
解析：
①ABB主菜單中選擇校準。
②點擊ROB_1進入校準畫面，選擇SMB內(nèi)存。
③選擇“高級”，進入后點擊“清除控制柜內(nèi)存”。
④完成后點擊“關(guān)閉”，然后點擊“更新”。
⑤選擇“已交換控制柜或機械手，使用SMB內(nèi)存數(shù)據(jù)更新控制柜”。
9、如何在RAPID程序里自定義機器人軌跡運動的速度？
解析：
①在示教器主菜單中選擇程序數(shù)據(jù)。
②找到數(shù)據(jù)類型Speeddata后，點擊新建。
③點擊初始值，Speeddata四個變量含義分別為：v_tcp表示機器人線性運行速度，v_rot表示機器人旋轉(zhuǎn)運行速度，v_leax表示外加軸線性運行速度，v_reax表示外加軸旋轉(zhuǎn)運行速度，如果沒有外加軸則后兩個不用修改。
④自定義好的數(shù)據(jù)就可在RAPID程序中進行調(diào)用了。
