西門子6ES7390-1AE80-0AA0導軌
西門子6ES7390-1AE80-0AA0導軌
可分為輪式移動機器人、步行移動機器人(單腿式、雙腿式和多腿式)、履帶式移動機器人、爬行機器人、蠕動式機器人和游動式機器人等類型。 [3]
(7)按照機器人的功能和用途來分類 [3]
可分為醫(yī)療機器人、軍用機器人、海洋機器人、助殘機器人、清潔機器人和管道檢測機器人等。 [3]
(8)按照機器人的作業(yè)空間分類 [3]
可分為陸地室內(nèi)移動機器人、陸地室外移動機器人、水下機器人、無人飛機和空間機器人等。 [3]
技術參數(shù)編輯
技術參數(shù)是機器人制造商在產(chǎn)品供貨時所提供的技術數(shù)據(jù)。不同的機器人其技術參數(shù)不一樣,而且各廠商所提供的技術參數(shù)項目和用戶的要求也不*一樣。但是,機器人的主要技術參數(shù)一般都應有:自由度、定位精度和重復定位精度、工作范圍、大工作速度、承載能力等。 [3]
(1)自由度 [3]
自由度是指機器人所具有的獨立坐標軸運動的數(shù)目,不包括手爪(末端操作器)的開合自由度。在三維空間中描述一個物體的位姿需要6個自由度。但是,機器人的自由度是根據(jù)其用途而設計的,可能少于6個自由度,也可能多于6個自由度。例如,A4020型裝配機器人具有4個自由度,可以在印制電路板上接插電子器件;PUMA562型機器人具有6自由度,可以進行復雜空間曲面的弧焊作業(yè)。從運動學的觀點看,在完成某一特定作業(yè)時具有多余自由度的機器人,就叫作冗余自由度機器人,亦可簡稱冗余度機器人。例如PUMA562機器人去執(zhí)行印制電路板上接插電子器件的作業(yè)時,就成為冗余度機器人。利用冗余的自由度可以增加機器人的靈活性、躲避障礙物和改善動力性能。人的手臂(大臂,小臂,手腕)共有7個自由度,所以工作起來很靈巧,手部可回避障礙物從不同方向到達同一個目的點。 [3]
大多數(shù)機器人從總體上看是個開鏈機構,但其中可能包含有局部閉環(huán)機構。閉環(huán)機構可提高剛性,但限制了關節(jié)的活動范圍,因而會使工作空間減小。 [3]
(2)定位精度和重復定位精度 [3]
機器人精度包括定位精度和重復定位精度。定位精度是指機器人手部實際到達位置與目標位置的差異。重復定位精度是指機器人重復定位其手部于同一目標位置的能力,可以用標準偏差這個統(tǒng)計量來表示。它是衡量一系列誤差值的密集度,即重復度。 [3]
機器人操作臂的定位精度是根據(jù)使用要求確定的,而機器人操作臂本身所能達到的定位精度,取決于定位方式、運動速度、控制方式、臂部剛度、驅動方式、緩沖方法等因素。 [3]
工藝過程的不同,對機器人操作臂重復定位精度的要求也不同。不同工藝過程所要求的定位精度見表2-1。 [3]
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