安川伺服电机报警信号006
安川喷涂机器人的管理与维护保养目的是减少机器人的故障率和停机时间，充分利用机器人这一生产要素，大限度地提高产效率喷涂机器人的管理与维护保养在企业生产中尤为重要，直接影响到系统的寿命，必须精心维护
安川伺服电机报警信号006
一、故障现象：
伺服放大器显示的SRVO–006 SVAL1 Hand broken报警信号。
二、原因分析：
安全关节（如果使用）可能被损坏。
有两种可能，在机器人连接电缆处的HBK信号可能存在范围错误或是电缆连接断开。如果手臂故障信号没有使用，可以通过软件设置使其不起作用。
三、解决办法：
(措施 1)
握住 Shift 键，按下警报释放按钮来重置警报的条件。仍然握住 Shift 键，然后手动操作机器人让设备到达它的工作范围。
1. 替换安全关节
2. 检查安全关节电缆
安川喷涂机器人一般性检查和清洗
1)机械手底座和手臂总是需要定期清洗，若使用溶剂则应避免使用丙酮等强溶剂，也可以使用高压清洗设备，但应避免直接向机械手喷射。为了防止静电，不能使用干抹布擦拭。中空手腕，如有必要，视需要清洗，以避免灰尘和颗粒物堆积，用不起毛的布料清洁，清洁后可在手腕表面添加少量凡士林或类似物质，以方便以后的清洗。
2)机械手的检查包括检查各螺栓是否有松动、滑丝现象;易松劲脱离部位是否正常;变速是否齐全，操作系统安全保护保险装置等是否灵活可靠;检查设备有无腐蚀、碰砸、拉离和漏油、水、电等现象，周围地面清洁、整齐，无油污、杂物等;检查润滑情况，并定时定点加入定质定量的润滑油。
3)机器人的轴制动测试是为了确定制动器是否正常工作，因为在操作过程中，每个轴电机制动器都会正常磨损，必须进行测试。
其测试方法如下:
a.运行机械手轴至相应位置，该位置机械手臂总重及所有负载量达到大值(大静态负载);
b.马达断电:
c.检查所有轴是否维持在原位。如马达断电时机械手仍没有改变位置，则制动力矩足够。还可移动机械手，检查是否还需进一步保护措施。
安川伺服电机报警信号006
