ROS當中的名稱也可以重新測繪。只要將「/head/tilt/smooth」重新測繪為「/head/tilt」，程序就能向伺服機發(fā)出命令，而不會意識到正弦曲線的數(shù)值在變化。

迎向未來

雖然這里只說明了簡單的伺服機控制，ROS卻有更多功能。假如想要知道妨礙機器人的東西是什么，不妨使用已經(jīng)支持ROS的Kinect。就算導航堆棧使用這項數(shù)據(jù)測繪，也可以饋送簡短的Python腳本，讓伺服機動起來，命令機器人追蹤附近的物體。沒錯，眼睛真的會追逐物體。

Terry是室內(nèi)用機器人，搭載2個Kinect。一個專門用來導航，另一個則用于深度測繪。Terry使用6個Arduinos，能夠從用了ROS的網(wǎng)絡接口或PS3遙控器直接操作。
首先使用以太網(wǎng)電纜連接調(diào)試筆記本和TP1500，使用PN/IE方式下載畫面組態(tài)。TP1500上電后，進入Windows CE 操作系統(tǒng)，配置好IP地址和子網(wǎng)掩碼，單擊“Transfer” 按鈕，將TP1500畫面切換為傳輸模式。

在博途V13 SP1下打開組態(tài)好的TP1500項目工程，下載組態(tài)到精致面板中。但是畫面組態(tài)下載失敗，提示如圖1中的錯誤，不執(zhí)行下載。

故障分析及解決過程：

1.由于這是*次使用西門子觸摸屏，沒有經(jīng)驗。首*行常規(guī)檢查，發(fā)現(xiàn)筆記本和觸摸屏IP地址都在一個網(wǎng)段，也能夠Ping通，TP1500網(wǎng)口連接正確,筆記本PG/PC接口設置正確。常規(guī)操作完成后，再次下載還是不行。后查看圖1中，所描述的固件版本:V14.00.01.00_50.24，想當然且錯誤的認為該固件版本在博途V14下才有。此后，不假思索的走了彎路，想到筆記本中裝有博途V14的虛擬機系統(tǒng)。接著，把原先項目組態(tài)升級至博途V14版本，打開組態(tài)查看到TP1500版本為14.0.1.0，見圖2，發(fā)現(xiàn)再次下載還是失敗。

2.現(xiàn)場還需要調(diào)試電氣設備和1200PLC，業(yè)主在工藝和設備方面幾乎不懂，溝通的效率比較低，自己沒有整塊的時間專心處理觸摸屏的問題，不能冷靜地全面思考，外加經(jīng)驗不足，沒有及時解決故障。此后萬般無奈下，求助相同圈子經(jīng)驗豐富的朋友，描述故障后，給的建議是使用SIMATIC ProSave觸摸屏OS更新軟件。1R6RA7075-6DV62-01R6RA7075-6DV62-01R6RA7075-6DV62-0
有時西門子觸摸屏會出現(xiàn)系統(tǒng)崩潰的情況，使用博途軟件可能會連接不上觸摸屏，此時需要使用ProSave來更新觸摸屏的OS。此描述和觸摸屏實際故障現(xiàn)象幾乎*，所以決定按此方法試一試。此時又因為經(jīng)驗不足，不知道博途V14 自帶ProSave軟件，離開現(xiàn)場去業(yè)主員工辦公室，在西門子工業(yè)技術(shù)支持論壇搜索該軟件，并下載OS更新操作說明。

ProSave軟件，資料等準備齊全后，時間也到了晚上8點，業(yè)主要求先吃飯，在一番閑扯后，回到現(xiàn)場再次投入調(diào)試工作，已經(jīng)近10點了。按照下載的OS更新操作說明，操作了幾遍后，還是沒有正確下載