Bailey DCS卡件 IPFCH01Bailey, IPFCH01, Infi 90 Power Fan Chassis NEW
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在DCS控制系統(tǒng)中至少存在2個(gè)網(wǎng)絡(luò),一個(gè)是管理層和控制層之間的通信網(wǎng)絡(luò),另一個(gè)是過程控制層與底層I/O卡件層之間的485通信網(wǎng)絡(luò)。上層網(wǎng)絡(luò)主要的作用是實(shí)現(xiàn)管理層對控制層實(shí)時(shí)檢測,和對下層控制器的配置設(shè)置等任務(wù)。下層網(wǎng)絡(luò)是為了把I/O卡件采集的數(shù)據(jù)傳送到過程控制層,然后把控制層的控制數(shù)據(jù)傳送給I/O卡件。這2個(gè)網(wǎng)絡(luò)在DCS控制系統(tǒng)中的重要性是不言而喻的。
針對上層網(wǎng)絡(luò)模塊的冗余,當(dāng)今的工業(yè)自動化領(lǐng)域出現(xiàn)了各種各樣的支持鏈路冗余功能的工業(yè)以太網(wǎng)交換機(jī),它們解決了由節(jié)點(diǎn)故障導(dǎo)致網(wǎng)絡(luò)癱瘓的問題。為提高數(shù)據(jù)通信的整體可靠性和容錯(cuò)性,本DCS控制系統(tǒng)也采用環(huán)形的網(wǎng)絡(luò)拓補(bǔ)結(jié)構(gòu)。但是由于環(huán)形網(wǎng)本身固有的缺點(diǎn)是節(jié)點(diǎn)故障引起全網(wǎng)故障,因此數(shù)據(jù)通信鏈路的冗余技術(shù)應(yīng)運(yùn)而生。為了保證2層網(wǎng)絡(luò)的順利工作,2個(gè)網(wǎng)絡(luò)都采用1∶1的冗余設(shè)置。分布處理單元檢測到主網(wǎng)出現(xiàn)故障時(shí),自動放棄從主網(wǎng)的端口通信,同時(shí)啟用冗余網(wǎng)的端口,將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)由冗余網(wǎng)發(fā)送 和接受。此時(shí)冗余網(wǎng)進(jìn)入數(shù)據(jù)通信狀態(tài),主網(wǎng)及時(shí)進(jìn)行修補(bǔ)。雙環(huán)網(wǎng)技術(shù)實(shí)現(xiàn)了傳輸媒介的冗余,在TurboRing的基礎(chǔ)上進(jìn)一步提高了系統(tǒng)的可靠性。但雙環(huán)網(wǎng)的管理和切換都比較復(fù)雜,本系統(tǒng)采用了一種簡單的方法。
對于網(wǎng)絡(luò)上的每1個(gè)節(jié)點(diǎn),可能處于下述5種情況之一:
(1)在線聯(lián)網(wǎng)運(yùn)行,系統(tǒng)至少有2個(gè)節(jié)點(diǎn)在運(yùn)行;(2)在線單機(jī)運(yùn)行,系統(tǒng)只有本地節(jié)點(diǎn)在運(yùn)行;(3)離線單機(jī)運(yùn)行,此節(jié)點(diǎn)的網(wǎng)卡存在且正常、但沒有上網(wǎng);(4)離線單機(jī)運(yùn)行,此節(jié)點(diǎn)的網(wǎng)卡存在,但出現(xiàn)故障;(5)離線單機(jī)運(yùn)行,此節(jié)點(diǎn)不存在網(wǎng)卡。
目前的網(wǎng)絡(luò)控制器都提供了命令、診斷、配置和狀態(tài)寄存器,通過讀寫這些寄存器,便可以區(qū)分上述5種情況。當(dāng)系統(tǒng)運(yùn)行時(shí),各種因素都可能存在,為了在線反映網(wǎng)絡(luò)各節(jié)點(diǎn)的運(yùn)行狀態(tài),每個(gè)節(jié)點(diǎn)可以設(shè)置一張網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)表,記錄各節(jié)點(diǎn)上每塊網(wǎng)卡的運(yùn)行狀態(tài)。當(dāng)某節(jié)點(diǎn)上1塊或2塊網(wǎng)卡的狀態(tài)改變時(shí),其他節(jié)點(diǎn)應(yīng)能在盡可能短的時(shí)間內(nèi)知道。為此,每個(gè)節(jié)點(diǎn)的2塊網(wǎng)卡需要定時(shí)廣播1個(gè)測試包,表明該節(jié)點(diǎn)的網(wǎng)卡存在。其他節(jié)點(diǎn)收到此包時(shí),修改網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)表中此節(jié)點(diǎn)上相應(yīng)網(wǎng)卡的狀態(tài)。然而在運(yùn)行過程中,如果某節(jié)點(diǎn)的1塊網(wǎng)卡離線,它將既不能接收、也不能發(fā)送。而在此之前,它已在其他節(jié)點(diǎn)的網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)表上登記了,其他節(jié)點(diǎn)將認(rèn)為該網(wǎng)卡存在且正常,顯然沒有反映網(wǎng)卡運(yùn)行的真正狀態(tài)。為了準(zhǔn)確反映網(wǎng)卡的狀態(tài),每個(gè)節(jié)點(diǎn)的2塊網(wǎng)卡定時(shí)廣播測試包的同時(shí),將本節(jié)點(diǎn)的網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)表中所有網(wǎng)卡狀態(tài)計(jì)數(shù)加1,直到zui大值LIMIT。每當(dāng)收到某節(jié)點(diǎn)的測試包時(shí),將該節(jié)點(diǎn)相應(yīng)網(wǎng)卡的狀態(tài)計(jì)數(shù)清為0。這樣,保證狀態(tài)數(shù)小于zui大值LIMIT和定時(shí)廣播周期就可以在線實(shí)時(shí)監(jiān)視網(wǎng)絡(luò)的運(yùn)行,準(zhǔn)確反映節(jié)點(diǎn)所處的狀態(tài)。在2個(gè)網(wǎng)絡(luò)之間還可以添加具有路由功能的網(wǎng)間傳輸設(shè)備,當(dāng)2個(gè)網(wǎng)絡(luò)同時(shí)出現(xiàn)故障時(shí),網(wǎng)間傳輸設(shè)備也能自動尋找可行路徑,組成1個(gè)環(huán)路,保持系統(tǒng)的正常通信。
對于測試包的廣播,只要本節(jié)點(diǎn)上的網(wǎng)卡在線運(yùn)行,即從相應(yīng)的鏈路發(fā)送,測試包發(fā)送完畢之后,根據(jù)網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)表,可以選擇一條正常運(yùn)行的節(jié)點(diǎn)數(shù)較少的,負(fù)荷較輕的鏈路,用于數(shù)據(jù)包發(fā)送。雙網(wǎng)的工作流程見圖4。
Kuka 6FX1404-0CC15
cable for kuka robot
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Kuka 71-039-271
Control PCB
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Kuka 71-039-278
PM6-600 Robot Controller
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Kuka 71-052-214
KRC Interface Board
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Kuka 71052214
PC PLUG IN CARD
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Kuka BMC15/45Kb
Kuka Servo Drive
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Kuka BMC15/90Kb
Kuka Servo Drive
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Kuka E93DA11314B531
inverter
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Kuka E93DA12314B531
Inverter
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Kuka E93EE103I4B531
Kuka Robot Servo Drive 00-103-606
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Kuka FE001/1
Kuka FE001/1 PCB Module
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Kuka FE002/1-1
Kuka FE002/1-1 PCB Module
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Kuka FE005/1-3
Kuka FE005/1-3 PCB Module
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Kuka FE201
FE201 Safety Relay pcb KRC1
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Kuka FN006
Kuka Control Unit
SERVO MOTOR
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Kuka IR 761 / 125/125
KRC32 Controller
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Kuka K C2
Kuka Robot PC Panel
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Kuka KCP KR C1
Remote Controller
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Kuka KCP KR C1 69-000-398
Robot pendant
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Kuka KCP KR C2 00-110-185
Kuka Robot Pendant
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Kuka KCP KR C2-00-107.264
KRC2 Teach Pendant
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Kuka KCP2
HAND HELD CONTROLLER
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Kuka KIBS2.03
Kuka PCB
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Kuka KK4EY-YYY-033
Motor
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Kuka KK4EY-YYYY-033
Motor
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Kuka KK53Y-YYYY-017
Servo Motor
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Kuka KPS-600/20-ESC
INVERTER
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Kuka KRC 1
Hand Held Robot Controller
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Kuka KRC 32
Kuka KRC 32 Siemens 6FR4200-0AC01-0AA0 Rack
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Kuka KRC 32 and KRC 1
ROBOT WORKSHOP
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Kuka KSD1-08
4A SERVO DRIVE FOR ROBOT
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Kuka KSD1-16
servo drive from robot
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Kuka KSD1-48
48A servodrive, KRC2
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Kuka KVGA 1.0-71-039-276
GRAPHICS CARD