Ocular Robotics的RobotEye RE08 3D LIDAR - 3D激光掃描系統(tǒng)為所有Ocular Robotics的RobotEye 3D掃描儀提供了高度可靠的簽名掃描靈活性，可使掃描頭與控制和傳感器外殼（CSE）分開到20米，只能通過光纖和電源/信號(hào)線連接。RE08的外部接口只是電源和以太網(wǎng)。
Ocular Robotics 3D激光掃描儀的*掃描功能使得掃描行為能夠適應(yīng)任務(wù)。使用RE08的三種掃描模式之一（全場(chǎng)，有界高程或區(qū)域掃描）定義所需的掃描區(qū)域，垂直和水平數(shù)據(jù)分辨率，采樣率等，并在毫秒內(nèi)過渡到新的掃描參數(shù)。RE08的其他功能還包括35米到270米范圍內(nèi)的大部分自然表面，500 Hz，5 kHz和25 kHz采樣率（取決于所選的測(cè)量模式），每個(gè)激光脈沖zui多測(cè)量5個(gè)測(cè)量范圍，0.0025度測(cè)量角度解決方案和一個(gè)C ++ SDK來加速RE08到您的項(xiàng)目中的集成。
RobotEye RE08 3D激光雷達(dá)的三種掃描模式將在下面的章節(jié)中介紹。每個(gè)模式都是*參數(shù)化的，掃描區(qū)域，掃描速率，每分鐘高達(dá)400行的行分辨率，采樣速率和采樣平均能夠被設(shè)置，使得系統(tǒng)的行為*由用戶定義。
全場(chǎng)掃描
允許定義的掃描范圍覆蓋掃描儀70°仰角范圍的360°方位角。在此模式下，可以調(diào)整方位掃描速率的參數(shù)，每度海拔線數(shù)，采樣率和采樣平均。這些參數(shù)能夠?qū)⒌玫降姆轿唤呛脱鼋侨S數(shù)據(jù)的分辨率與采集時(shí)間進(jìn)行權(quán)衡，以地滿足應(yīng)用在任何時(shí)間點(diǎn)的要求。
有界高程掃描
在有界高程模式下，用戶還可以定義掃描的高程界限。再次，方位角速率可以按每度的行數(shù)，采樣率和采樣平均來配置。該模式使用戶能夠?qū)呙鑳x的焦點(diǎn)集中在所需的仰角區(qū)域上，同時(shí)*控制該區(qū)域的數(shù)據(jù)密度和采集時(shí)間。
區(qū)域掃描
此模式允許用戶在掃描儀的方位角和仰角范圍定義一個(gè)矩形區(qū)域，以便集中掃描。區(qū)域掃描模式可以zui大限度地控制掃描器的注意力，掃描速率，每度線數(shù)，采樣速率和樣品平均參數(shù)，與其他模式一樣。當(dāng)區(qū)域的方位角小于60°時(shí)，區(qū)域掃描zui有用。
數(shù)據(jù)輸出
RE08系統(tǒng)的脈沖重復(fù)頻率分別為25 kHz，5 kHz和500 Hz，分別適用于高速，高范圍和擴(kuò)展范圍模式，并且能夠?yàn)槊總€(gè)激光脈沖分辨zui多五個(gè)獨(dú)立的量程。這個(gè)功能賦予了RE08增強(qiáng)的功能，可以查看諸如灰塵和雨水之類的東西，以及對(duì)植被等復(fù)雜物體進(jìn)行成像。鑒于系統(tǒng)為每個(gè)激光脈沖返回多個(gè)范圍測(cè)量的能力，返回的3D數(shù)據(jù)點(diǎn)的數(shù)量可能顯著超過脈沖重復(fù)率設(shè)置。RE08可能的高數(shù)據(jù)速率允許從當(dāng)前掃描設(shè)置的區(qū)域快速獲取非常密集的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，或者以較低的分辨率快速更新3D距離信息。RE08的本地?cái)?shù)據(jù)輸出格式是（范圍，軸承，
幅度，反射率和脈沖形狀偏差元數(shù)據(jù)可以使系統(tǒng)圍繞任何單個(gè)測(cè)量的效用做出明智的決定，同時(shí)對(duì)目標(biāo)的屬性有一定的了解。振幅是返回脈沖相對(duì)于以dB為對(duì)數(shù)縮放的檢測(cè)閾值的振幅。反射率是實(shí)際返回的脈沖的幅度與以dB為單位對(duì)數(shù)的預(yù)期幅度的比值。脈沖形狀偏差通過比較接收到的脈沖和發(fā)送的脈沖來提供返回脈沖質(zhì)量的指示。
返回過濾
RE08為接收脈沖的檢測(cè)后濾波提供了許多選項(xiàng)：
所有目標(biāo)：每個(gè)脈沖zui多收集五個(gè)退貨
*個(gè)目標(biāo)：每個(gè)脈沖只收集*個(gè)回報(bào)
zui后一個(gè)目標(biāo)：每個(gè)脈沖只收集zui后一個(gè)回報(bào)
zui高幅度的目標(biāo)：每個(gè)脈沖只收集返回zui高校準(zhǔn)幅度的目標(biāo)
具有zui高反射率的目標(biāo)：每個(gè)脈沖只收集返回zui高反射率的目標(biāo)
環(huán)境的
RE08 3D激光掃描系統(tǒng)設(shè)計(jì)用于在惡劣的工業(yè)環(huán)境下工作，并作為車輛和移動(dòng)設(shè)備的*部件進(jìn)行安裝。
RE08的配置作為獨(dú)立的掃描頭和CSE元件，有助于系統(tǒng)對(duì)惡劣環(huán)境的魯棒性。通過將掃描頭放置在zui合適的位置以獲取數(shù)據(jù)，并將控制和測(cè)量系統(tǒng)組件置于20米外的較小的暴露位置，系統(tǒng)的耐用性得到顯著提高。
采礦和資源，散裝物料搬運(yùn)，重工業(yè)以及類似行業(yè)尤其受益于3D掃描激光雷達(dá)系統(tǒng)，該系統(tǒng)可以成為其運(yùn)營的*組成部分。
通訊
RobotEye RE08 3D LIDAR的數(shù)據(jù)和控制雙向通訊是通過系統(tǒng)的以太網(wǎng)端口實(shí)現(xiàn)的。這使得系統(tǒng)可以在RE08連接的網(wǎng)絡(luò)上的任何地方進(jìn)行操作和數(shù)據(jù)處理，僅受限于以太網(wǎng)電纜的允許長(zhǎng)度。
機(jī)械
zui大方位角速率 | 為15Hz |
zui大海拔率 | 3HZ |
方位軸分辨率 | 0.0025° |
高程軸分辨率 | 0.0025° |
方位角范圍 | 360°連續(xù) |
高程范圍 | 70°（±35°） |
重量（掃描頭/控制箱） | 9.1kg / 5.9kg |
測(cè)距儀
擴(kuò)展范圍模式
激光類 | 1M |
激光波長(zhǎng) | 近紅外 |
激光發(fā)散 | 2.4 mrad |
zui大。每個(gè)激光脈沖的范圍 | 五 |
高速模式 |
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采樣率 | 25 kHz |
范圍（ρ= 10％/ρ= 80％/反射器） | 35米/ 100M /500米 |
距離精度 | ±14毫米 |
高范圍模式 |
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采樣率 | 5千赫 |
范圍（ρ= 10％/ρ= 80％/反射器） | 50米/150米/750米 |
距離精度 | ±10毫米 |
采樣率 | 500赫茲 |
范圍（ρ= 10％/ρ= 80％/反射器） | 百米/270米/1300米 |
距離精度 | ±8毫米 |
電動(dòng)
通訊 | 以太網(wǎng)絡(luò) |
電源電壓 | 24VDC |
功耗 - 典型（平均） | 100W |
軟件
RobotEye C ++開發(fā)庫 | 在Windows / Linux的 |
RE08工具應(yīng)用程序 | 在Windows / Linux的 |
環(huán)境的
工作溫度范圍（掃描頭） | -10°C - + 65°C |
工作溫度范圍（CSE） | -10°C - + 50°C |
IP等級(jí)（掃描頭/ CSE） | 66分之67 |
